! � DELETE 1535,1725,1481-1484

 � BallBot V1.0
 � (C) Dominic Ford 1997
:
( � Setup variables
2& ȡ 1,"StringLib-Soft":*STEREO 1 0
<) ȡ 2,"StringLib-Soft":*STEREO 2 -127
F( ȡ 3,"StringLib-Soft":*STEREO 3 127
P �ball(4,1):�setupbb
Z :
d � Start main loop
n �
x �sense
� mov=�ai(freqa,freqb,freqc)
� fwd=(mov � 1)<>0
� reverse=(mov � 2)<>0
� left=(mov � 4)<>0
� right=(mov � 8)<>0
� �moveit
� � �
� :
� � Graphic interface
� ��drawfull
� �0:�0,1:ȓ0,0,1279,1023
� � 640,100:� 640,924
� �drawmini

 �

 :

 � Draw ballbot and balls

" ��drawmini

, �3,1:�b=0�4

6; � ball(b,0)<>0 � ball(b,1)<>0 � Ȓ ball(b,0),ball(b,1)

@ �

J �3,1:Ȓbbx,bby

T �

^ :

h! � Reset to test a new biobot

r ��restart

|$ stage=0:bbx=640:bby=950:dir=270

�8 �r=0�4:�:ball(r,0)=100+�(1000):ball(r,1)=100+�(800)

�* � ball(r,0)<670 � ball(r,1)>620 � � �

�
 � �:�

� �drawfull

� �

� :

�' � Calculate ballbot's new position

�
 ��moveit

� � left � dir=dir-5

� � right � dir=dir+5

� fr=0:� fwd � fr=fr+1

� � reverse � fr=fr-1

�( �drawmini:bbx=bbx+5*�(�*dir/180)*fr
( bby=bby+5*�(�*dir/180)*fr:�drawmini
 �
 :
&; � Calculate ballbot's background echo reading (-balls)
0 ݤback(x,y,freq)
:0 � Calculate Angle of net as seen by Ballbot
D � freqa
N+ netlow=(�angle(640,923,x,y)-dir) � 360
X# � netlow<0 � netlow=netlow+360
b% � netlow>180 � netlow=netlow-360
l* nethi=(�angle(640,100,x,y)-dir) � 360
v  � nethi<0 � nethi=nethi+360
�" � nethi>180 � nethi=nethi-360
� :
� � Calculate reading
� freqa=freq+�(6)-3
�� � �(�(�*dir/180))>0.01 � � ((netlow<0 � nethi>0) � (nethi<0 � netlow>0)) � (640-x)/�(�*dir/180)>0 � freqa=(640-x)/�(�*dir/180)
� =freqa
� :
�2 � Calculate Ballbot's readings (MAIN ROUTINE)
� :
� ��sense
�* � Get background readings from FNback
� freq=�(250)+1500
� freqa=�back(bbx,bby,freq)
( dir=dir-5:freqb=�back(bbx,bby,freq)
3 dir=dir+10:freqc=�back(bbx,bby,freq):dir=dir-5
 :
 D � Add any relevant balls to readings (using hairy trigonometry)
* :
4 �ball=0�4
>4 d%=�((ball(ball,0)-bbx)^2+(ball(ball,1)-bby)^2)
H � ball(ball,0)=0 � d%=9999
R5 a%=�angle(ball(ball,0),ball(ball,1),bbx,bby)-dir
\$ � �(a%)<5 � freqa>d% � freqa=d%
f+ � a%>-16 � a%<-5 � freqb>d% � freqb=d%
p) � a%>5 � a%<16 � freqc>d% � freqc=d%
z �
� :
� � Update user displays
� :
�# �0,31)bbno,gen,tryno,counter;
�: � 1,-10,freqa/4,5:� 2,-10,freqb/4,5:� 3,-10,freqc/4,5
� �
�:
�$ � Calculate bearing of B from A
� ݤangle(x1,y1,x2,y2)
�! ang=180*�((x2-x1)/(y2-y1))/�
� � (y2>y1) � ang=ang+180
� =ang � 360
� :
F � General maintainence and refereeing (no going THROUGH the net!)
 :
 ��referee
$F � bbx>630 � bbx<650 � bby>100 � bby<923 � idle=�:� Death penalty!
.  � bbx<0 � bbx>1280 � idle=�
8  � bby<0 � bby>1024 � idle=�
B �ball=0�4
L[ � �(bbx-ball(ball,0))<10 � �(bby-ball(ball,1))<10 � �drawmini:ball(ball,0)=0:�drawmini
V �
` �
j :
t/ � Give ballbot a score at the end of a run
~ :
�
 ݤscr
�+ score=0:� ball(0,0)=0 � score=score+20
�# � ball(1,0)=0 � score=score+20
�# � ball(2,0)=0 � score=score+20
�# � ball(3,0)=0 � score=score+20
�# � ball(4,0)=0 � score=score+20
� =score
� :
�+ � BioBot Evolutionary Learning Routine
� :
� � Main AI system
� :
 ݤai(A1,A2,A3)

9 � Artificial intelligence routines (ie. What Next??)
? counter=counter+1:� counter=1000 � idle=� � �next(�scr):=0
 :
(5 n%(1)=(A1<40):n%(2)=(A1-o1)>40:n%(3)=(A1-o1)<-40
25 n%(4)=(A2<40):n%(5)=(A2-o2)>40:n%(6)=(A2-o2)<-40
<5 n%(7)=(A3<40):n%(8)=(A3-o3)>40:n%(9)=(A3-o3)<-40
F �l=0�1:�ma=0�links-1
PY �m%(bbno,ma,0)=1 � n%(m%(bbno,ma,1))<>0 � n%(m%(bbno,ma,2))<>0 � n%(m%(bbno,ma,3))=1
Z[ �m%(bbno,ma,0)=2 � (n%(m%(bbno,ma,1))<>0 � n%(m%(bbno,ma,2))<>0) � n%(m%(bbno,ma,3))=1
dA �m%(bbno,ma,0)=3 � n%(m%(bbno,ma,1))=0 � n%(m%(bbno,ma,3))=1
n[ �m%(bbno,ma,0)=4 � (n%(m%(bbno,ma,1))<>0 � n%(m%(bbno,ma,2))<>0) � n%(m%(bbno,ma,3))=1
xB �m%(bbno,ma,0)=5 � n%(m%(bbno,ma,1))<>0 � n%(m%(bbno,ma,3))=1
� �,
� � Calculate outputs
� o1=A1:o2=A2:o3=A3:�referee
�9 R%=0:�z=1�totalout:R%=2*R%-(n%(no%-totalout+z)<>0):�
�A � R%=ABS(INKEY(-71)+2*INKEY(-102)+4*INKEY(-98)+8*INKEY(-67))
�+ � If biobot is doing nothing, give up.
� � tns%=0 � R%=0 � idle=�
� tns%=R%
� :
�! � bbx=olx � bby=oly � idle=�
� olx=bbx:oly=bby
� :
� =R%
� :
�1 � Next attempt by this biobot (each has ten)
� :
� ��next(score)
� olx=1:oly=1
 �user:�restart
6 s%(bbno)=s%(bbno)+score/attempts:counter=0:idle=�
  �c=0�no%:n%(no%)=0:�:tns%=1
"' tryno=tryno+1:� tryno<attempts � �
,0 tryno=0:bbno=bbno+1:� bbno=10 � �generation
6 �newbb
@ �
J :
T � Test next biobot
^ :
h ��newbb
r o1=0:o2=0:o3=0:tns%=1
| idle=�:scr=0:tryno=0
� �restart:counter=0
� �
� :
�/ � Setup BioBot system (for the first time)
� :
� ��setupbb
� olx=1:oly=1
� bbno=0:gen=0:�newbb
�A totalin=9:analogues=3:switches=0:totalout=4:mem=8:attempts=5
�& no%=totalin+totalout+mem:links=12
�& �m%(10,links-1,3):�n%(no%):�s%(9)
�f s%(1)=1:m%(1,1,0)=3:m%(1,1,1)=1:m%(1,1,3)=no%:m%(1,2,0)=5:m%(1,2,1)=1:m%(1,2,3)=no%-1:�generation
� �
� :
' � Select best biobot of generation
 :
 ��generation
& winner=0:score=s%(0)
00 �s=0�9:� s%(s)>score � score=s%(s):winner=s
: �
D :
N' � Breed more biobots from best one
X :
b5 �x=0�links-1:�y=0�3:m%(10,x,y)=m%(winner,x,y):�,
l8 �z=0�9:�x=0�links-1:�y=0�3:m%(z,x,y)=m%(10,x,y):�,,
v :
� � Add a bit of variation
� :
�p �n=0�100-score:z=�(10)-1:x=�(links)-1:m%(z,x,0)=�(6)-1:m%(z,x,1)=�(no%):m%(z,x,2)=�(no%):m%(z,x,3)=�(no%):�
� :
�+ � Initialise ready for generation test
� bbno=0:gen=gen+1
� �s=0�9:s%(s)=0:�
� �
�:
�' � User interface for BioBot system
� :
� ��user
� f$=�(0)
 � f$="D" � �disp
 � f$="S" � �save
 �
 0 � Display best biobot's genetic information
* ��disp
4F �:�z=0�links-2:�z+1,m%(10,z,0),m%(10,z,1),m%(10,z,2),m%(10,z,3):�
>P �links,m%(10,links-1,0),m%(10,links-1,1),m%(10,links-1,2),m%(10,links-1,3);
H � 7:� � �(0)=""
R � � �(0)<>""
\ �
f � Save best biobot to disc
p ��save
z file=�"BBF"
�J �z=0�links-1:�#file,z+1,m%(10,z,0),m%(10,z,1),m%(10,z,2),m%(10,z,3):�
� �#file
� �
�

00000000  0d 00 00 21 20 f4 20 44  45 4c 45 54 45 20 31 35  |...! . DELETE 15|
00000010  33 35 2c 31 37 32 35 2c  31 34 38 31 2d 31 34 38  |35,1725,1481-148|
00000020  34 0d 00 0a 13 20 f4 20  42 61 6c 6c 42 6f 74 20  |4.... . BallBot |
00000030  56 31 2e 30 0d 00 14 1c  20 f4 20 28 43 29 20 44  |V1.0.... . (C) D|
00000040  6f 6d 69 6e 69 63 20 46  6f 72 64 20 31 39 39 37  |ominic Ford 1997|
00000050  0d 00 1e 05 3a 0d 00 28  16 20 f4 20 53 65 74 75  |....:..(. . Setu|
00000060  70 20 76 61 72 69 61 62  6c 65 73 0d 00 32 26 20  |p variables..2& |
00000070  c8 a1 20 31 2c 22 53 74  72 69 6e 67 4c 69 62 2d  |.. 1,"StringLib-|
00000080  53 6f 66 74 22 3a 2a 53  54 45 52 45 4f 20 31 20  |Soft":*STEREO 1 |
00000090  30 0d 00 3c 29 20 c8 a1  20 32 2c 22 53 74 72 69  |0..<) .. 2,"Stri|
000000a0  6e 67 4c 69 62 2d 53 6f  66 74 22 3a 2a 53 54 45  |ngLib-Soft":*STE|
000000b0  52 45 4f 20 32 20 2d 31  32 37 0d 00 46 28 20 c8  |REO 2 -127..F( .|
000000c0  a1 20 33 2c 22 53 74 72  69 6e 67 4c 69 62 2d 53  |. 3,"StringLib-S|
000000d0  6f 66 74 22 3a 2a 53 54  45 52 45 4f 20 33 20 31  |oft":*STEREO 3 1|
000000e0  32 37 0d 00 50 18 20 de  62 61 6c 6c 28 34 2c 31  |27..P. .ball(4,1|
000000f0  29 3a f2 73 65 74 75 70  62 62 0d 00 5a 06 20 3a  |):.setupbb..Z. :|
00000100  0d 00 64 16 20 f4 20 53  74 61 72 74 20 6d 61 69  |..d. . Start mai|
00000110  6e 20 6c 6f 6f 70 0d 00  6e 06 20 f5 0d 00 78 0b  |n loop..n. ...x.|
00000120  20 f2 73 65 6e 73 65 0d  00 82 1f 20 6d 6f 76 3d  | .sense.... mov=|
00000130  a4 61 69 28 66 72 65 71  61 2c 66 72 65 71 62 2c  |.ai(freqa,freqb,|
00000140  66 72 65 71 63 29 0d 00  8c 15 20 66 77 64 3d 28  |freqc).... fwd=(|
00000150  6d 6f 76 20 80 20 31 29  3c 3e 30 0d 00 96 19 20  |mov . 1)<>0.... |
00000160  72 65 76 65 72 73 65 3d  28 6d 6f 76 20 80 20 32  |reverse=(mov . 2|
00000170  29 3c 3e 30 0d 00 a0 16  20 6c 65 66 74 3d 28 6d  |)<>0.... left=(m|
00000180  6f 76 20 80 20 34 29 3c  3e 30 0d 00 aa 17 20 72  |ov . 4)<>0.... r|
00000190  69 67 68 74 3d 28 6d 6f  76 20 80 20 38 29 3c 3e  |ight=(mov . 8)<>|
000001a0  30 0d 00 b4 0c 20 f2 6d  6f 76 65 69 74 0d 00 be  |0.... .moveit...|
000001b0  08 20 fd 20 a3 0d 00 c8  06 20 3a 0d 00 d2 18 20  |. . ..... :.... |
000001c0  f4 20 47 72 61 70 68 69  63 20 69 6e 74 65 72 66  |. Graphic interf|
000001d0  61 63 65 0d 00 dc 0f 20  dd f2 64 72 61 77 66 75  |ace.... ..drawfu|
000001e0  6c 6c 0d 00 e6 1c 20 eb  30 3a e6 30 2c 31 3a c8  |ll.... .0:.0,1:.|
000001f0  93 30 2c 30 2c 31 32 37  39 2c 31 30 32 33 0d 00  |.0,0,1279,1023..|
00000200  f0 18 20 ec 20 36 34 30  2c 31 30 30 3a df 20 36  |.. . 640,100:. 6|
00000210  34 30 2c 39 32 34 0d 00  fa 0e 20 f2 64 72 61 77  |40,924.... .draw|
00000220  6d 69 6e 69 0d 01 04 06  20 e1 0d 01 0e 06 20 3a  |mini.... ..... :|
00000230  0d 01 18 1d 20 f4 20 44  72 61 77 20 62 61 6c 6c  |.... . Draw ball|
00000240  62 6f 74 20 61 6e 64 20  62 61 6c 6c 73 0d 01 22  |bot and balls.."|
00000250  0f 20 dd f2 64 72 61 77  6d 69 6e 69 0d 01 2c 10  |. ..drawmini..,.|
00000260  20 e6 33 2c 31 3a e3 62  3d 30 b8 34 0d 01 36 3b  | .3,1:.b=0.4..6;|
00000270  20 e7 20 62 61 6c 6c 28  62 2c 30 29 3c 3e 30 20  | . ball(b,0)<>0 |
00000280  84 20 62 61 6c 6c 28 62  2c 31 29 3c 3e 30 20 8c  |. ball(b,1)<>0 .|
00000290  20 c8 92 20 62 61 6c 6c  28 62 2c 30 29 2c 62 61  | .. ball(b,0),ba|
000002a0  6c 6c 28 62 2c 31 29 0d  01 40 06 20 ed 0d 01 4a  |ll(b,1)..@. ...J|
000002b0  13 20 e6 33 2c 31 3a c8  92 62 62 78 2c 62 62 79  |. .3,1:..bbx,bby|
000002c0  0d 01 54 06 20 e1 0d 01  5e 06 20 3a 0d 01 68 21  |..T. ...^. :..h!|
000002d0  20 f4 20 52 65 73 65 74  20 74 6f 20 74 65 73 74  | . Reset to test|
000002e0  20 61 20 6e 65 77 20 62  69 6f 62 6f 74 0d 01 72  | a new biobot..r|
000002f0  0e 20 dd f2 72 65 73 74  61 72 74 0d 01 7c 24 20  |. ..restart..|$ |
00000300  73 74 61 67 65 3d 30 3a  62 62 78 3d 36 34 30 3a  |stage=0:bbx=640:|
00000310  62 62 79 3d 39 35 30 3a  64 69 72 3d 32 37 30 0d  |bby=950:dir=270.|
00000320  01 86 38 20 e3 72 3d 30  b8 34 3a f5 3a 62 61 6c  |..8 .r=0.4:.:bal|
00000330  6c 28 72 2c 30 29 3d 31  30 30 2b b3 28 31 30 30  |l(r,0)=100+.(100|
00000340  30 29 3a 62 61 6c 6c 28  72 2c 31 29 3d 31 30 30  |0):ball(r,1)=100|
00000350  2b b3 28 38 30 30 29 0d  01 90 2a 20 e7 20 62 61  |+.(800)...* . ba|
00000360  6c 6c 28 72 2c 30 29 3c  36 37 30 20 80 20 62 61  |ll(r,0)<670 . ba|
00000370  6c 6c 28 72 2c 31 29 3e  36 32 30 20 8c 20 fd 20  |ll(r,1)>620 . . |
00000380  a3 0d 01 9a 0a 20 fd 20  b9 3a ed 0d 01 a4 0e 20  |..... . .:..... |
00000390  f2 64 72 61 77 66 75 6c  6c 0d 01 ae 06 20 e1 0d  |.drawfull.... ..|
000003a0  01 b8 06 20 3a 0d 01 c2  27 20 f4 20 43 61 6c 63  |... :...' . Calc|
000003b0  75 6c 61 74 65 20 62 61  6c 6c 62 6f 74 27 73 20  |ulate ballbot's |
000003c0  6e 65 77 20 70 6f 73 69  74 69 6f 6e 0d 01 cc 0d  |new position....|
000003d0  20 dd f2 6d 6f 76 65 69  74 0d 01 d6 17 20 e7 20  | ..moveit.... . |
000003e0  6c 65 66 74 20 8c 20 64  69 72 3d 64 69 72 2d 35  |left . dir=dir-5|
000003f0  0d 01 e0 18 20 e7 20 72  69 67 68 74 20 8c 20 64  |.... . right . d|
00000400  69 72 3d 64 69 72 2b 35  0d 01 ea 19 20 66 72 3d  |ir=dir+5.... fr=|
00000410  30 3a e7 20 66 77 64 20  8c 20 66 72 3d 66 72 2b  |0:. fwd . fr=fr+|
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000005f0  20 6e 65 74 68 69 3d 6e  65 74 68 69 2d 33 36 30  | nethi=nethi-360|
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00000640  2a 64 69 72 2f 31 38 30  29 29 3e 30 2e 30 31 20  |*dir/180))>0.01 |
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000006b0  69 72 2f 31 38 30 29 0d  02 b2 0b 20 3d 66 72 65  |ir/180).... =fre|
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00000a20  79 31 29 20 8c 20 61 6e  67 3d 61 6e 67 2b 31 38  |y1) . ang=ang+18|
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00000ab0  20 62 62 78 3c 36 35 30  20 80 20 62 62 79 3e 31  | bbx<650 . bby>1|
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