�>Servo1
� Servo Motor Control
'�"Servo Motor Control by Mike Cook"
(�"Using the USER PORT"
28�"Press a key (1 to 7) to change the motor position"
<	�:�:�
F� T%(16)
P
�_Pint
Z�
d�(11);
n/�"Position ";P%;" shift pattern &";~S%;�(2)
xP$=�
�P%=�(P$) � 7
�
S%=T%(P%)
�ș"OS_Byte",151,&6A,S%
�� �
��
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�� �_Pint
�� A%
�ș"OS_Byte",150,&6B � ,,A%
�A%=(A% � &E3) � &10
�6ș"OS_Byte",151,&6B,A% : � Set shift reg to mode 4
�,ș"OS_Byte",151,&68,&C0 : � Pulse peroid
�S%=&F:P%=4

2ș"OS_Byte",151,&6A,S%  : � Inital bit pattern



 � Look up table for position

"� A%=0 � 7

,� T%(A%)

6�

@� 1,1,3,7,&F,&1F,&3F,&7F

J�
�

00000000  0d 00 0a 0c f4 3e 53 65  72 76 6f 31 0d 00 14 19  |.....>Servo1....|
00000010  f4 20 53 65 72 76 6f 20  4d 6f 74 6f 72 20 43 6f  |. Servo Motor Co|
00000020  6e 74 72 6f 6c 0d 00 1e  27 f1 22 53 65 72 76 6f  |ntrol...'."Servo|
00000030  20 4d 6f 74 6f 72 20 43  6f 6e 74 72 6f 6c 20 62  | Motor Control b|
00000040  79 20 4d 69 6b 65 20 43  6f 6f 6b 22 0d 00 28 1a  |y Mike Cook"..(.|
00000050  f1 22 55 73 69 6e 67 20  74 68 65 20 55 53 45 52  |."Using the USER|
00000060  20 50 4f 52 54 22 0d 00  32 38 f1 22 50 72 65 73  | PORT"..28."Pres|
00000070  73 20 61 20 6b 65 79 20  28 31 20 74 6f 20 37 29  |s a key (1 to 7)|
00000080  20 74 6f 20 63 68 61 6e  67 65 20 74 68 65 20 6d  | to change the m|
00000090  6f 74 6f 72 20 70 6f 73  69 74 69 6f 6e 22 0d 00  |otor position"..|
000000a0  3c 09 f1 3a f1 3a f1 0d  00 46 0c de 20 54 25 28  |<..:.:...F.. T%(|
000000b0  31 36 29 0d 00 50 0a f2  5f 50 69 6e 74 0d 00 5a  |16)..P.._Pint..Z|
000000c0  05 f5 0d 00 64 0b f1 bd  28 31 31 29 3b 0d 00 6e  |....d...(11);..n|
000000d0  2f f1 22 50 6f 73 69 74  69 6f 6e 20 22 3b 50 25  |/."Position ";P%|
000000e0  3b 22 20 73 68 69 66 74  20 70 61 74 74 65 72 6e  |;" shift pattern|
000000f0  20 26 22 3b 7e 53 25 3b  89 28 32 29 0d 00 78 08  | &";~S%;.(2)..x.|
00000100  50 24 3d be 0d 00 82 10  50 25 3d 97 28 50 24 29  |P$=.....P%=.(P$)|
00000110  20 80 20 37 0d 00 8c 0d  53 25 3d 54 25 28 50 25  | . 7....S%=T%(P%|
00000120  29 0d 00 96 1a c8 99 22  4f 53 5f 42 79 74 65 22  |)......"OS_Byte"|
00000130  2c 31 35 31 2c 26 36 41  2c 53 25 0d 00 a0 07 fd  |,151,&6A,S%.....|
00000140  20 a3 0d 00 aa 05 e0 0d  00 b4 04 0d 00 be 0c dd  | ...............|
00000150  20 f2 5f 50 69 6e 74 0d  00 c8 08 ea 20 41 25 0d  | ._Pint..... A%.|
00000160  00 d2 1e c8 99 22 4f 53  5f 42 79 74 65 22 2c 31  |....."OS_Byte",1|
00000170  35 30 2c 26 36 42 20 b8  20 2c 2c 41 25 0d 00 dc  |50,&6B . ,,A%...|
00000180  17 41 25 3d 28 41 25 20  80 20 26 45 33 29 20 84  |.A%=(A% . &E3) .|
00000190  20 26 31 30 0d 00 e6 36  c8 99 22 4f 53 5f 42 79  | &10...6.."OS_By|
000001a0  74 65 22 2c 31 35 31 2c  26 36 42 2c 41 25 20 3a  |te",151,&6B,A% :|
000001b0  20 f4 20 53 65 74 20 73  68 69 66 74 20 72 65 67  | . Set shift reg|
000001c0  20 74 6f 20 6d 6f 64 65  20 34 0d 00 f0 2c c8 99  | to mode 4...,..|
000001d0  22 4f 53 5f 42 79 74 65  22 2c 31 35 31 2c 26 36  |"OS_Byte",151,&6|
000001e0  38 2c 26 43 30 20 3a 20  f4 20 50 75 6c 73 65 20  |8,&C0 : . Pulse |
000001f0  70 65 72 6f 69 64 0d 00  fa 0e 53 25 3d 26 46 3a  |peroid....S%=&F:|
00000200  50 25 3d 34 0d 01 04 32  c8 99 22 4f 53 5f 42 79  |P%=4...2.."OS_By|
00000210  74 65 22 2c 31 35 31 2c  26 36 41 2c 53 25 20 20  |te",151,&6A,S%  |
00000220  3a 20 f4 20 49 6e 69 74  61 6c 20 62 69 74 20 70  |: . Inital bit p|
00000230  61 74 74 65 72 6e 0d 01  0e 04 0d 01 18 20 f4 20  |attern....... . |
00000240  4c 6f 6f 6b 20 75 70 20  74 61 62 6c 65 20 66 6f  |Look up table fo|
00000250  72 20 70 6f 73 69 74 69  6f 6e 0d 01 22 0e e3 20  |r position..".. |
00000260  41 25 3d 30 20 b8 20 37  0d 01 2c 0c f3 20 54 25  |A%=0 . 7..,.. T%|
00000270  28 41 25 29 0d 01 36 05  ed 0d 01 40 1c dc 20 31  |(A%)..6....@.. 1|
00000280  2c 31 2c 33 2c 37 2c 26  46 2c 26 31 46 2c 26 33  |,1,3,7,&F,&1F,&3|
00000290  46 2c 26 37 46 0d 01 4a  05 e1 0d ff              |F,&7F..J....|
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