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!Brolly/c/main
This website contains an archive of files for the Acorn Electron, BBC Micro, Acorn Archimedes, Commodore 16 and Commodore 64 computers, which Dominic Ford has rescued from his private collection of floppy disks and cassettes.
Some of these files were originally commercial releases in the 1980s and 1990s, but they are now widely available online. I assume that copyright over them is no longer being asserted. If you own the copyright and would like files to be removed, please contact me.
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| Filename: | !Brolly/c/main |
| Read OK: | ✔ |
| File size: | F599 bytes |
| Load address: | 0000 |
| Exec address: | 0000 |
File contents
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <time.h>
#include <math.h>
#include <stdarg.h>
#include "xfersend.h" /* note the location of this line is crucial; it ensures !Brolly.h.xfersend is used */
/* & not RISC_OSLib.h.xfersend, as would be the case if the include should occur nested */
/* within say the saveas.h include below */
#include "wimp.h"
#include "wimpt.h"
#include "win.h"
#include "event.h"
#include "baricon.h"
#include "res.h"
#include "menu.h"
#include "template.h"
#include "dbox.h"
#include "werr.h"
#include "sprite.h"
#include "os.h"
#include "kernel.h"
#include "akbd.h"
#include "saveas.h"
#include "xferrecv.h"
#include "msgs.h"
#include "bbc.h"
#include "visdelay.h"
#include "pointer.h"
#include "swis.h"
#include "mdbx.h"
#include "wimp_misc.h"
#define one (1<<16)
#define fptod(i) ( (int)(0.5+i/6.5536)/10000.0 )
#define dtofp(i) ( (int)(0.5+i*one) )
typedef enum {multi, nonmulti} monitor;
#define werrterm 0
extern int rbbcinc(int r, int k);
extern int div_frac16(int number, int divisor);
extern int mul_frac16(int x, int a);
extern int mul_frac16c(int x, int a);
extern int sqrt_frac16(unsigned int x);
extern int gauss16(void);
extern void sgauss16(int seed);
extern int rand16(void);
extern int randu16(void);
extern void srand16(int seed);
extern int cos16(int a);
extern int sin16(int a);
extern int exp16(int a);
extern int ln16(int a);
extern int pow16(int a, int b);
extern int acs16(int a);
extern int asn16(int a);
extern int sig16(int a);
extern void plot_brolly(sprite_area *area, void *spr, int x, int y);
extern void plot_hand(sprite_area *area, void *spr, int x, int y);
extern void plot_number(sprite_area *area, void *spr, int x, int y);
extern void plot_bar(int x, int y, int w, int h, int c);
extern void erase_brolly(void *spr, int x, int y);
extern void erase_hand(sprite_area *area, void *spr, int x, int y);
extern void erase_number(sprite_area *area, void *spr, int x, int y);
extern void erase_bar(int h, void *spr, int x, int y);
void netparams_to_gui(void);
BOOL gui_to_netparams1(void);
BOOL gui_to_netparams2(void);
BOOL parameters_load_file(void);
#define by (-4*48)
#define bh 12
#define bci 12
#define gny (-4*82)
#define lowgen 0
/********************************************************************************************************/
#define VERSIONNUMBER "1.00"
#define VERSION VERSIONNUMBER ## " (" ## __DATE__ ## ")"
/* Menu items */
#define bar_menu_info 1
#define bar_menu_quit 2
typedef enum { MMinfo=1,
MMsave
} MMTypes;
/* Info box field for the version string */
#define brolly_auth_field 3
#define brolly_info_field 4
typedef enum { key_escape=27,
key_RETURN=13,
key_TAB=0x18a,
key_downarrow=0x18e,
key_uparrow=0x18f
} key_TYPES;
#define maxpath 256
typedef enum { pit_p=0,
pit_nohln=12,
pit_a,
pit_lr,
pit_et,
pit_noti,
pit_rf,
pit_sf,
pit_uf,
pit_ztt,
pit_rw,
pit_tn,
pit_cc,
pit_s,
pit_f
} paramicon_TYPES;
static void brolly_info_about_program(void);
static void para_open(void);
/********************************************************************************************************/
menu main_menu, bar_menu;
wimp_i brolly_icon;
wimp_w para_win_handle;
BOOL para_window_open=FALSE;
BOOL wtssafe=TRUE;
int pfile_length=0;
char filepath_parameters[maxpath]="Weights";
char *pfile=0;
/* PCH - parameters caret hop. Used to sequence caret hops between writable icons */
char PCHfor[32] = {255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,
255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255};
char PCHaft[32] = {255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,
255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255,255};
/********************************************************************************************************/
BOOL vga;
int mode, sarea, osy, gy, gwy;
int m, l, mb, g;
int p1, p2, p3;
sprite_area *area;
sprite_id handp, wall, getready;
sprite_ptr spr[1025];
sprite_ptr nums[10];
sprite_ptr numbacks[6];
sprite_ptr bar;
int sprx[1025];
int ox, vox, oi, voi;
int bank;
void *scrst[2];
int originx, originy, lx, ly, goriginx, goriginy;
int hscore = 0;
int gamec = 0;
int totgen = 0;
int spri, ix;
int gen, ti, ti2;
int f;
int of, vof;
BOOL quit;
int speed=4; /*2 for fast, 4 for slow*/
int d[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
int ncd, oncd; /*number of changed digits & old*/
int tnd=0, otnd=0, votnd=0; /*total number of digits & old*/
int gx[6], gox[6]; /*x coord of each digit in gen, & old*/
int *oldmode=0; /* Remember desktop mode in use prior to taking over screen -
NB This will usually point to a 4 byte malloced block containing the mode number, however
to permit support of arbitrary RISC PC modes it may point to a larger malloced block,
the first word of which points to a mode selector (which will itself be stored from
address oldmode+1 onwards, ie we will have *oldmode = (int)(oldmode+1), & the selector
stored from oldmode+1).
This permits reselection of desktop mode on a RISC PC by passing *oldmode as a
mode specifier to SWI OS_ScreenMode (r0=0).
On an older machine this SWI isn't available and *oldmode will always be a mode number;
in that case must select mode via VDU 22,<mode number>.
Thus generic code achieved by using VDU 22 iff *oldmode is less than 256, otherwise
OS_ScreenMode used.
*/
char oldpalette[20*4];
wimp_mousestr oldmouse;
char palette[20*4];
#define frame_freq 50
/********************************************************************************************************/
/********************************* NEURAL NET DECLARATIONS **********************************************/
#define low_limit 1
#define rows_low_lim 1
#define cols_low_lim 1
#define MAXNOOFNODES 1000
typedef int fp; /*fixed point type represented within an integer*/
typedef fp unit; /*we will use fixed point for our data*/
typedef unit *vector;
typedef struct {
BOOL allocated;
vector x_inp, y_out;
vector h1;
int si, so, sh;
} network_rec;
typedef unit **weights;
typedef struct {
BOOL allocated;
weights wi, wo;
int si, so, sh;
} weights_rec;
typedef struct {
unit error_threshold;
int start_iter;
int no_of_inputs,
no_of_h1_nodes,
no_of_outputs;
BOOL sigmoid_out;
unit alpha,
learning_rate,
norm_in_min,
norm_in_range;
} ff_setup_rec;
typedef struct {
int high_water, count_max, last_right, last_wrong, right_count, wrong_count, nbr_tr_items;
int iter;
} display_rec;
typedef void (*get_data_proc) (vector x_in, vector desired_out, ff_setup_rec *setup);
BOOL g_user_terminated_learning;
/********************************************************************************************************/
/**************************************** MISC FUNCTIONS ************************************************/
void seed_rand16(void)
{
int v=clock() & 0xff;
v|=v<<8;
srand16(v | v<<16);
}
monitor read_monitor_type(void)
{
int r2;
os_swi3r(6, 161,133,0, 0,0,&r2);
if ((r2/4 & 3) == 1) return multi;
else return nonmulti;
}
void press(int i)
{
for (;bbc_inkey(i)!=-1;);
return;
}
void release(int i)
{
for (;bbc_inkey(i)!=0;);
return;
}
BOOL kbhit(void)
{
return bbc_inkey(-99)==-1;
}
void select_speed(BOOL allow_space)
{
int s=0, f=0;
for (;s!=-1 && f!=-1 && (bbc_inkey(-99)!=-1 || !allow_space);) {
s=bbc_inkey(-82);
f=bbc_inkey(-68);
}
release(-82);
release(-68);
release(-99);
if (f==-1) speed=2;
if (s==-1) speed=4;
}
void tidy(void)
{
os_swi2(OS_Byte, 112, 1);
os_swi2(OS_Byte, 113, 1);
/*printf("Bye bye!\n");*/
}
void pause(void)
{
for (;clock()-ti<speed;);
ti=clock();
/*printf(" %i ",clock()-ti);*/
os_swi1(OS_Byte, 19);
}
void swap_banks(void)
{
os_swi2(OS_Byte, 113, bank);
os_swi2(OS_Byte, 112, bank=3-bank);
}
void *get_screen_base(void)
{
int a[2] = {148, -1};
os_swi2(OS_ReadVduVariables, (int)a, (int)a);
return (void *)a[0];
}
/********************************************************************************************************/
/*********************************** NEURAL NET FUNCTIONS ***********************************************/
/****************************************** misc ********************************************************/
/*create a dynamic 1d array of units with indices 1,...,up_limit*/
vector allocate_vector(int up_limit)
{
vector v;
int vlen = up_limit - low_limit + 1;
v = calloc(vlen, sizeof(unit));
if (v==0) {
werr(werrterm, "allocate_vector failed");
return 0;
}
return v-low_limit;
}
void copy_vector(vector source, vector dest, int len)
{
memmove(dest+low_limit, source+low_limit, len*sizeof(unit));
}
void free_vector(vector v)
{
free(v+low_limit);
}
/*create a dynamic 2d array of units with indices 1,...,rows_up_lim and 1,...,cols_up_lim*/
weights allocate_weights(int rows_up_lim, int cols_up_lim)
{
int i;
int no_of_rows = rows_up_lim - rows_low_lim + 1;
int no_of_cols = cols_up_lim - cols_low_lim + 1;
weights a = calloc(no_of_rows, sizeof(unit *));
if (a==0) {
werr(werrterm, "allocate_weights [1] failed");
return 0;
}
a -= rows_low_lim;
a[rows_low_lim] = calloc(no_of_rows*no_of_cols, sizeof(unit));
if (a[rows_low_lim]==0) {
free(a+rows_low_lim);
werr(werrterm, "allocate_weights [2] failed");
return 0;
}
a[rows_low_lim] -= cols_low_lim;
for (i=rows_low_lim+1; i<=rows_up_lim; i++) a[i] = a[i-1] + no_of_cols;
return a;
}
void copy_weights(weights source, weights dest, int no_of_rows, int no_of_cols)
{
memmove(dest[rows_low_lim]+cols_low_lim, source[rows_low_lim]+cols_low_lim, no_of_rows*no_of_cols*sizeof(unit));
}
void free_weights(weights a)
{
free(a[rows_low_lim]+cols_low_lim);
free(a+rows_low_lim);
}
weights_rec *allocate_network_weights(weights_rec *w, ff_setup_rec *setup)
{
w->wi = allocate_weights(setup->no_of_inputs+1, setup->no_of_h1_nodes);
w->wo = allocate_weights(setup->no_of_h1_nodes, setup->no_of_outputs);
if (w->wi==0 || w->wo==0) {
if (w->wi) free_weights(w->wi);
if (w->wo) free_weights(w->wo);
werr(werrterm, "allocate_network_weights failed");
return 0;
}
w->allocated = TRUE;
w->si = setup->no_of_inputs+1;
w->so = setup->no_of_outputs;
w->sh = setup->no_of_h1_nodes;
return w;
}
void free_network_weights(weights_rec *w)
{
if (w->allocated) {
free_weights(w->wi);
free_weights(w->wo);
w->si = w->so = w->sh = 0;
}
w->allocated = FALSE;
}
weights_rec *reinitialise_weights(weights_rec *w, BOOL random_init, ff_setup_rec *setup)
{
unit *p, *pe;
if (random_init) { /*initialise weights randomly in range (-1,1)*/
p = w->wi[rows_low_lim]+cols_low_lim;
pe = p + (setup->no_of_inputs+1)*setup->no_of_h1_nodes;
for (;p<pe;) *p++ = rand16();
p = w->wo[rows_low_lim]+cols_low_lim;
pe = p + setup->no_of_h1_nodes*setup->no_of_outputs;
for (;p<pe;) *p++ = rand16();
setup->start_iter = 0;
}
else {
memset(w->wi[rows_low_lim]+cols_low_lim, 0, (setup->no_of_inputs+1)*setup->no_of_h1_nodes*sizeof(unit));
memset(w->wo[rows_low_lim]+cols_low_lim, 0, setup->no_of_h1_nodes*setup->no_of_outputs*sizeof(unit));
}
return w;
}
weights_rec *initialise_weights(weights_rec *w, BOOL random_init, ff_setup_rec *setup)
{
if (w->allocated==FALSE) {
if (allocate_network_weights(w, setup)==0) goto initw1;
}
else
if (w->si!=setup->no_of_inputs+1 || w->so!=setup->no_of_outputs || w->sh!=setup->no_of_h1_nodes) {
free_network_weights(w);
if (allocate_network_weights(w, setup)==0) goto initw1;
}
return reinitialise_weights(w, random_init, setup);
initw1:
werr(werrterm, "initialise_weights failed");
return 0;
}
/*************************************** display functions *********************************************/
int start_hor_pos, display_factor;
int scale(unit v)
{
v = v*5/2048;
return v>160 ? 160 : (v<0 ? 0 : v);
}
void setup_screen(display_rec *display, ff_setup_rec *setup)
{
int ys = 1<<(2-ly);
bbc_cls();
bbc_tab(6, 1*ys); printf("Iteration: %i", display->iter);
bbc_tab(49, 1*ys); printf("Error threshold: %8.6f", (int)setup->error_threshold/65536.0);
bbc_tab(18, 22*ys); printf("High water mark: %3i Right (out of %i).", display->high_water, display->nbr_tr_items);
bbc_tab(18, 24*ys); printf("Hit <Space> to prematurely end learning.");
display_factor = setup->no_of_outputs<=40 ? 2 : 1;
start_hor_pos = 35 - setup->no_of_outputs/2*display_factor;
if (start_hor_pos<0) start_hor_pos = 0;
bbc_tab(start_hor_pos-2, 7*ys); printf("Desired output: ");
bbc_tab(start_hor_pos-2, 14*ys); printf("Error: ");
}
void display_results(display_rec *display, vector d_out, vector net_out, ff_setup_rec *setup)
{
int i, k, x, y;
int ys = 1<<(2-ly);
bbc_tab(17, 1*ys); printf("%i", display->iter);
bbc_tab(35, 22*ys); printf("%3i", display->high_water);
bbc_tab(24, 3*ys); printf("Right: %3i Wrong: %3i", display->right_count, display->wrong_count);
bbc_tab(19, 5*ys); printf("Last Right: %3i Last Wrong: %3i", display->last_right, display->last_wrong);
for (i=1; i<=setup->no_of_outputs; i++) {
x = (start_hor_pos + display_factor*(i-1))*16 - goriginx;
k = scale(d_out[i]);
y = osy-16-13*32 - goriginy;
bbc_gcol(0, 11);
bbc_rectanglefill(x, y, 16, k);
bbc_gcol(0, 9);
bbc_rectanglefill(x, y+k, 16, 160-k);
k = scale(abs(d_out[i]-net_out[i]));
y = osy-16-20*32 - goriginy;
bbc_gcol(0, 11);
bbc_rectanglefill(x, y, 16, k);
bbc_gcol(0, 9);
bbc_rectanglefill(x, y+k, 16, 160-k);
}
}
/********************************* feedforward network functions ****************************************/
network_rec *allocate_network(network_rec *network, ff_setup_rec *setup)
{
/*nb the +1 is the threshold node*/
if (network->x_inp=allocate_vector(setup->no_of_inputs+1), network->x_inp==0) goto allocate_network_3;
if (network->y_out=allocate_vector(setup->no_of_outputs), network->y_out==0) goto allocate_network_2;
if ( network->h1=allocate_vector(setup->no_of_h1_nodes), network->h1==0) goto allocate_network_1;
network->allocated = TRUE;
network->si = setup->no_of_inputs+1;
network->so = setup->no_of_outputs;
network->sh = setup->no_of_h1_nodes;
return network;
allocate_network_1:
free_vector(network->y_out);
allocate_network_2:
free_vector(network->x_inp);
allocate_network_3:
return 0;
}
void free_network(network_rec *network)
{
if (network->allocated) {
free_vector(network->h1);
free_vector(network->y_out);
free_vector(network->x_inp);
network->si = network->so = network->sh = 0;
}
network->allocated = FALSE;
}
BOOL ensure_network_exists(network_rec *net, ff_setup_rec *setup)
{
if (net->allocated==FALSE) {
if (allocate_network(net, setup)==0) return FALSE;
}
else
if (net->si!=setup->no_of_inputs+1 || net->so!=setup->no_of_outputs || net->sh!=setup->no_of_h1_nodes) {
free_network(net);
if (allocate_network(net, setup)==0) return FALSE;
}
return TRUE;
}
unit ff_error(vector desired, vector net_out, ff_setup_rec *setup)
{
int i;
unit sum=0;
for (i=1; i<=setup->no_of_outputs; i++) sum += mul_frac16( desired[i]-net_out[i], desired[i]-net_out[i] );
return (sum+1)/2;
}
BOOL feedforward(network_rec *n, weights_rec *w, ff_setup_rec *s)
{
int i, j;
unit wx=0;
unit wh1=0;
if (!n->allocated) {
werr(werrterm, "feedforward: network not allocated");
return FALSE;
}
if (!w->allocated) {
werr(werrterm, "feedforward: weights not allocated");
return FALSE;
}
n->x_inp[s->no_of_inputs+1] = one; /*threshold node*/
for (i=1; i<=s->no_of_h1_nodes; i++) {
for (wx=0, j=1; j<=s->no_of_inputs+1; j++) wx += mul_frac16c(n->x_inp[j], w->wi[j][i]);
n->h1[i] = sig16(wx);
}
for (i=1; i<=s->no_of_outputs; i++) {
for (wh1=0, j=1; j<=s->no_of_h1_nodes; j++) wh1 += mul_frac16c(n->h1[j], w->wo[j][i]);
n->y_out[i] = s->sigmoid_out ? sig16(wh1) : wh1;
}
return TRUE;
}
BOOL backpropagation(network_rec *net, vector desired_out, weights_rec *wts,
weights_rec *momentum, ff_setup_rec *setup )
{
int i, j, k;
BOOL retcode=FALSE;
unit sum=0, term=0, wt_change=0;
vector i_delta=NULL, o_delta=NULL;
unit lroma = mul_frac16(setup->learning_rate, one-setup->alpha);
if (i_delta=allocate_vector(setup->no_of_h1_nodes), i_delta==0) goto backpropagation_2;
if (o_delta=allocate_vector(setup->no_of_outputs), o_delta==0) goto backpropagation_1;
for (k=1; k<=setup->no_of_outputs; k++) o_delta[k] = desired_out[k] - net->y_out[k];
/*adjust input weights*/
for (j=1; j<=setup->no_of_h1_nodes; j++) {
for (sum=0, k=1; k<=setup->no_of_outputs; k++) {
term = mul_frac16c(o_delta[k], wts->wo[j][k]);
if (setup->sigmoid_out) term = mul_frac16( mul_frac16(net->y_out[k], one-net->y_out[k]), term );
sum += term;
}
i_delta[j] = sum;
}
for (i=1; i<=setup->no_of_inputs+1; i++)
for (j=1; j<=setup->no_of_h1_nodes; j++) {
wt_change = mul_frac16( mul_frac16( mul_frac16(net->h1[j], one-net->h1[j]), net->x_inp[i]), i_delta[j] );
if (!setup->sigmoid_out) wt_change /= 10;
wts->wi[i][j] += mul_frac16(lroma, wt_change) + mul_frac16(setup->alpha, momentum->wi[i][j]);
momentum->wi[i][j] = wt_change;
}
/*adjust output weights*/
for (j=1; j<=setup->no_of_h1_nodes; j++)
for (k=1; k<=setup->no_of_outputs; k++) {
wt_change = mul_frac16(net->h1[j], o_delta[k]);
if (setup->sigmoid_out) wt_change = mul_frac16( mul_frac16(net->y_out[k], one-net->y_out[k]), wt_change );
else wt_change /= 10;
wts->wo[j][k] += mul_frac16(lroma, wt_change) + mul_frac16(setup->alpha, momentum->wo[j][k]);
momentum->wo[j][k] = wt_change;
}
retcode=TRUE;
free_vector(o_delta);
backpropagation_1:
free_vector(i_delta);
backpropagation_2:
return retcode;
}
BOOL backpropagation_training(network_rec *net, weights_rec *wts, int no_of_training_items,
get_data_proc get_network_input_output, BOOL verbose, ff_setup_rec *setup)
{
int i;
unit err;
weights_rec momentum = {0, NULL, NULL, 0, 0, 0};
vector d_out = NULL;
display_rec display = {0,0,0,0,0,0,0,0};
if (!ensure_network_exists(net, setup)) goto bpt3;
if (initialise_weights(&momentum, FALSE, setup)==0) goto bpt2;
if (d_out=allocate_vector(setup->no_of_outputs), d_out==0) goto bpt1;
display.iter = setup->start_iter;
display.nbr_tr_items = no_of_training_items;
if (verbose) setup_screen(&display, setup);
while ( display.count_max<1 && !kbhit() ) {
display.right_count = 0;
display.wrong_count = 0;
display.iter++;
for (i=1; i<=no_of_training_items; i++) {
get_network_input_output(net->x_inp, d_out, setup);
feedforward(net, wts, setup);
err = ff_error(d_out, net->y_out, setup);
if (err > setup->error_threshold) {
display.wrong_count++;
backpropagation(net, d_out, wts, &momentum, setup);
}
else display.right_count++;
if (verbose && (i&31)==0) display_results(&display, d_out, net->y_out, setup);
}
if (display.right_count > display.high_water) display.high_water = display.right_count;
if (display.right_count >=no_of_training_items) display.count_max++;
else display.count_max=0;
display.last_right = display.right_count;
display.last_wrong = display.wrong_count;
}
setup->start_iter = display.iter;
if (display.count_max==1) bbc_vdu(7);
else g_user_terminated_learning = TRUE;
if (verbose) {
bbc_cls();
bbc_tab(21,4<<(2-ly)); printf("Total number of iterations used: %i", display.iter);
bbc_tab(21,6<<(2-ly)); printf(" High water mark: %3i out of %3i.", display.high_water, no_of_training_items);
bbc_tab(22,17<<(2-ly)); printf("Hit <Space> to return to Desktop.");
release(-99);
press(-99);
release(-99);
bbc_cls();
}
free_vector(d_out);
free_network_weights(&momentum);
return TRUE;
bpt1:
free_network_weights(&momentum);
bpt2:
free_network(net);
bpt3:
return FALSE;
}
/**************************** brolly controller specific net functions ***********************************/
#define X_POS_INDEX 1
#define X_DOT_INDEX 2
#define THETA_INDEX 3
#define THETA_DOT_INDEX 4
#define FORCE_INDEX 5
#define MAX_FORCE (10*one)
typedef struct {
unit x_pos,
x_dot,
theta,
theta_dot;
} state_rec;
typedef struct {
unit rand_force,
system_force_incr,
user_force_incr,
zero_theta;
} tbrm_setup_rec;
unit x_pos_min = (int)(-2.4*one);
unit x_pos_max = (int)(2.4*one);
unit x_dot_min = (int)(-0.63*one);
unit x_dot_max = (int)(0.63*one);
unit theta_min = (int)(-1.22*one);
unit theta_max = (int)(1.22*one);
unit theta_low_lim = (int)(-0.2094*one);
unit theta_up_lim = (int)(0.2094*one);
unit theta_dot_min = (int)(-1.35*one);
unit theta_dot_max = (int)(1.35*one);
unit force_mag = (int)(10.0*one);
unit x_pos_factor;
unit x_dot_factor;
unit theta_factor;
unit theta_dot_factor;
unit force_factor;
tbrm_setup_rec g_brm_setup;
state_rec g_brm_state;
int no_of_training_items;
ff_setup_rec g_ff_setup;
network_rec g_network = {FALSE, NULL, NULL, NULL, 0, 0, 0};
weights_rec g_weights = {FALSE, NULL, NULL, 0, 0, 0};
typedef unit (*controller) (state_rec *state);
controller get_force;
void initialise_brm_setup(tbrm_setup_rec *s)
{
s->rand_force = (int)(5.0*one);
s->system_force_incr = (int)(3.0*one);
s->user_force_incr = (int)(5.0*one);
s->zero_theta = (int)(0.005*one);
}
void set_brolly_at_start_position(state_rec *state)
{
state->x_pos = 0;
state->x_dot = 0;
state->theta = 0;
state->theta_dot = 0;
}
/*nb old_state=new_state permitted*/
void evolve(unit f, state_rec *old_state, state_rec *new_state)
{
int thm = mul_frac16c(old_state->theta, 41722); /*converts from theta in rads*one to thm in rads*one*2/PI, required by sin16 & cos16*/
int thdd, xdd, sint, cost, thd2st;
sint = sin16(thm);
cost = cos16(thm);
thd2st = mul_frac16c(mul_frac16(old_state->theta_dot, old_state->theta_dot), sint);
thdd = div_frac16( mul_frac16c(p2, sint) - mul_frac16c(f+mul_frac16(p1,thd2st), cost) , p3 - mul_frac16c(p1, mul_frac16c(cost, cost)) );
xdd = div_frac16( f + mul_frac16(thd2st-mul_frac16c(thdd,cost), p1) , m );
new_state->x_pos = old_state->x_pos + old_state->x_dot / frame_freq;
new_state->theta = old_state->theta + old_state->theta_dot / frame_freq;
new_state->x_dot = old_state->x_dot + xdd / frame_freq;
new_state->theta_dot = old_state->theta_dot + thdd / frame_freq;
return;
}
/*this fn is used during net training, since application of evolve alone isn't sufficient for net to
learn effect of f on theta - nature of Euler is such that need 2 applications for effect to filter down
to position variables*/
void force_effect(unit f, state_rec *in, state_rec *out)
{
evolve(f, in, out);
evolve(0, out, out);
}
BOOL create_max_min_data(void)
{
state_rec state, new_state, min_state, max_state;
unit force;
int i;
min_state.x_pos = x_pos_min;
max_state.x_pos = x_pos_max;
min_state.theta = theta_low_lim;
max_state.theta = theta_up_lim;
min_state.x_dot = 0;
max_state.x_dot = 0;
min_state.theta_dot = 0;
max_state.theta_dot = 0;
/*run the brolly dynamics to collect observations on max/min data*/
set_brolly_at_start_position(&state);
for (i=1; i<=no_of_training_items; i++) {
force = mul_frac16c(force_mag, rand16());
evolve(force, &state, &new_state);
if (new_state.x_dot < min_state.x_dot) min_state.x_dot = new_state.x_dot;
if (new_state.x_dot > max_state.x_dot) max_state.x_dot = new_state.x_dot;
if (new_state.theta_dot < min_state.theta_dot) min_state.theta_dot = new_state.theta_dot;
if (new_state.theta_dot > max_state.theta_dot) max_state.theta_dot = new_state.theta_dot;
if ( new_state.x_pos>x_pos_min && new_state.x_pos<x_pos_max &&
new_state.theta>theta_low_lim && new_state.theta<theta_up_lim ) state = new_state;
else set_brolly_at_start_position(&state);
}
if (max_state.x_dot+min_state.x_dot < 0) max_state.x_dot = -min_state.x_dot;
min_state.x_dot = -max_state.x_dot;
if (max_state.theta_dot+min_state.theta_dot < 0) max_state.theta_dot = -min_state.theta_dot;
min_state.theta_dot = -max_state.theta_dot;
/*compute the factors involved in converting between a state_rec & normalised network input*/
if (max_state.x_dot-min_state.x_dot<3 || max_state.theta_dot-min_state.theta_dot<3) {
werr(werrterm, "Create max min data: too low a range on x or theta dot data");
return FALSE;
}
x_dot_min = min_state.x_dot;
x_dot_max = max_state.x_dot;
theta_dot_min = min_state.theta_dot;
theta_dot_max = max_state.theta_dot;
x_pos_factor = div_frac16(one, x_pos_max-x_pos_min);
x_dot_factor = div_frac16(one, x_dot_max-x_dot_min);
theta_factor = div_frac16(one, theta_up_lim-theta_low_lim);
theta_dot_factor = div_frac16(one, theta_dot_max-theta_dot_min);
force_factor = div_frac16(one, 2*force_mag);
return TRUE;
}
/*the use_old bodge ensures the net gets 'symmetric' training - see article for why this is important*/
void get_random_brolly_state(state_rec *state)
{
static BOOL use_old=FALSE;
static state_rec s;
if (use_old) {
s.x_pos = -s.x_pos;
s.x_dot = -s.x_dot;
s.theta = -s.theta;
s.theta_dot = -s.theta_dot;
}
else {
s.x_pos = mul_frac16c(x_pos_max-x_pos_min, randu16()) + x_pos_min;
s.x_dot = mul_frac16c(x_dot_max-x_dot_min, randu16()) + x_dot_min;
s.theta = mul_frac16c(theta_up_lim-theta_low_lim, randu16()) + theta_low_lim;
s.theta_dot = mul_frac16c(theta_dot_max-theta_dot_min, randu16()) + theta_dot_min;
}
*state = s;
use_old = !use_old;
}
void get_network_input(state_rec *s, vector x_in, unit force, ff_setup_rec *setup)
{
int i;
unit norm_in_max;
x_in[X_POS_INDEX] = mul_frac16(setup->norm_in_range, mul_frac16(s->x_pos-x_pos_min, x_pos_factor)) + setup->norm_in_min;
x_in[X_DOT_INDEX] = mul_frac16(setup->norm_in_range, mul_frac16(s->x_dot-x_dot_min, x_dot_factor)) + setup->norm_in_min;
x_in[THETA_INDEX] = mul_frac16(setup->norm_in_range, mul_frac16(s->theta-theta_low_lim, theta_factor)) + setup->norm_in_min;
x_in[THETA_DOT_INDEX] = mul_frac16(setup->norm_in_range, mul_frac16(s->theta_dot-theta_dot_min, theta_dot_factor)) + setup->norm_in_min;
x_in[FORCE_INDEX] = mul_frac16(setup->norm_in_range, mul_frac16(force*0+force_mag, force_factor)) + setup->norm_in_min;
norm_in_max = setup->norm_in_min + setup->norm_in_range;
for (i=1; i<=5; i++) {
if (x_in[i] > norm_in_max) x_in[i] = norm_in_max;
if (x_in[i] < setup->norm_in_min) x_in[i] = setup->norm_in_min;
}
}
void brolly_dynamics_input(vector x_in, vector desired_out, ff_setup_rec *setup)
{
state_rec state, new_state;
unit force = mul_frac16c(force_mag, rand16());
get_random_brolly_state(&state);
force_effect(force, &state, &new_state);
get_network_input(&state, x_in, force, setup);
desired_out[1] = mul_frac16(new_state.theta-theta_low_lim, theta_factor);
}
/********************************* various possible controllers! ****************************************/
/*an elementary strategy doomed to failure!*/
unit control(state_rec *s)
{
if (s->theta>g_brm_setup.zero_theta) return g_brm_setup.system_force_incr;
if (s->theta<-g_brm_setup.zero_theta) return -g_brm_setup.system_force_incr;
return 0;
}
/*the null 'do nothing' controller for use when you want a manual game*/
unit null_control(state_rec *s)
{
return 0;
}
/******** our neural network controller !!! ********/
unit neural_control(state_rec *s)
{
unit out_angle;
get_network_input(s, g_network.x_inp, 0, &g_ff_setup);
feedforward(&g_network, &g_weights, &g_ff_setup);
out_angle = mul_frac16(g_network.y_out[1], theta_up_lim-theta_low_lim) + theta_low_lim;
if (out_angle>g_brm_setup.zero_theta) return g_brm_setup.system_force_incr;
if (out_angle<-g_brm_setup.zero_theta) return -g_brm_setup.system_force_incr;
return 0;
}
/************************************ initialise network data *******************************************/
BOOL network_initialise_parameters(void)
{
get_force = neural_control;
speed = 2;
initialise_brm_setup(&g_brm_setup);
no_of_training_items = 100;
g_ff_setup.error_threshold = (int)(0.0065*one);
g_ff_setup.start_iter = 0;
g_ff_setup.no_of_inputs = 5;
g_ff_setup.no_of_h1_nodes = 20;
g_ff_setup.no_of_outputs = 1;
g_ff_setup.sigmoid_out = TRUE;
g_ff_setup.alpha = (int)(0.9*one);
g_ff_setup.learning_rate = (int)(1.0*one);
g_ff_setup.norm_in_min = (int)(-5.0*one);
g_ff_setup.norm_in_range = -2*g_ff_setup.norm_in_min;
g_user_terminated_learning = FALSE;
return TRUE;
}
/********************************************************************************************************/
/************************************** MAIN GAME CODE **************************************************/
BOOL init(void)
{
sprite_ptr bsp[47];
char filepath[maxpath] = "<Brolly$Dir>.Graphics.Sprites";
char sname[3];
int i;
sprite_id sid;
int th1, th2,thi,thi2,thc;
int ang;
int x[] = { 192, 186, 179, 170, 160, 149, 139, 129, 119, 108, 99, 90, 81, 73, 65,
57, 51, 46, 41, 38, 34, 32, 30, 30, 28, 27, 25, 21, 17, 13, 7,
3, 2, 3, 3, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 1, 1 };
vga = read_monitor_type()==multi ? TRUE : FALSE;
/*nb assembler graphics code assumes mode is 640 pixels wide*/
if (vga) {
mode = 27;
strcat(filepath, "22");
osy = 960;
gwy = -394;
gy = 51;
lx = 1;
ly = 1;
sarea = 418084+6*556+(44+160*(bh>>ly))+4;
}
else {
mode = 12;
strcat(filepath, "24");
osy = 1024;
gwy = -456;
gy = 26;
lx = 1;
ly = 2;
sarea = 215392+6*300+(44+160*(bh>>ly))+4;
}
originx = 640;
originy = 564;
area = malloc(sarea);
if (area==0) {
werr(0, "Insufficient memory");
return FALSE;
}
sprite_area_initialise(area, sarea);
wimpt_noerr(sprite_area_load(area, filepath));
sid.tag = sprite_id_name;
sid.s.name = sname;
for (i=1; i<=47; i++) {
sprintf(sname, "%02i", i);
wimpt_noerr(sprite_select_rp(area, &sid, bsp+i-1));
}
for (i=0; i<=9; i++) {
sprintf(sname, "%01i", i);
wimpt_noerr(sprite_select_rp(area, &sid, nums+i));
}
handp.tag = sprite_id_name;
handp.s.name = "hand";
wimpt_noerr(sprite_select_rp(area, &handp, &handp.s.addr));
handp.tag = sprite_id_addr;
wall.tag = sprite_id_name;
wall.s.name = "wall";
wimpt_noerr(sprite_select_rp(area, &wall, &wall.s.addr));
wall.tag = sprite_id_addr;
getready.tag = sprite_id_name;
getready.s.name = "getready";
wimpt_noerr(sprite_select_rp(area, &getready, &getready.s.addr));
getready.tag = sprite_id_addr;
th1=-999*one, th2=-69*one, thi=23*one/4, thi2=-one/4, thc=0;
for (i=0; i<=1024; i++) {
ang = 180*i*(one/1024) - 90*one;
if (ang>th2 && ang<69*one) {
thc++, th1=th2, th2+=thi, thi+=thi2;
if (thi==0) {
thi2=-thi2;
thi+=thi2;
}
}
if (thi2-ang<ang-th1) {
spr[i] = bsp[thc];
sprx[i] = -2*x[thc];
}
else {
spr[i] = bsp[thc-1];
sprx[i] = -2*x[thc-1];
}
}
m = 11*one/10;
l = one;
mb = one/10;
g = 98*one/10;
p1 = mul_frac16(mb, l)/2;
p2 = mul_frac16(m, g);
p3 = 2*mul_frac16(m, l)/3;
goriginx = originx;
goriginy = (osy-1-originy)&~((1<<ly)-1);
network_initialise_parameters();
if (!create_max_min_data()) return FALSE;
netparams_to_gui();
PCHfor[12] = 13;
PCHfor[13] = 14;
PCHfor[14] = 15;
PCHfor[15] = 16;
PCHfor[16] = 12;
PCHfor[17] = 18;
PCHfor[18] = 19;
PCHfor[19] = 20;
PCHfor[20] = 17;
PCHaft[12] = 16;
PCHaft[13] = 12;
PCHaft[14] = 13;
PCHaft[15] = 14;
PCHaft[16] = 15;
PCHaft[17] = 20;
PCHaft[18] = 17;
PCHaft[19] = 18;
PCHaft[20] = 19;
return TRUE;
}
void lose(void)
{
bank = 3-bank;
os_swi2(OS_Byte, 112, bank);
/*printf("\nTotal time: %i\n", clock()-ti2);*/
bbc_vdu(7);
release(-26);
release(-122);
release(-99);
bbc_cursor(0);
os_swi2(OS_Byte, 15, 1);
bbc_tab(get_force==null_control?20:16,3);
printf(" You%s survived for %i steps.", get_force==null_control?"":"r network", gen);
bbc_tab(25,11); printf("Hit <Space> to return to Desktop.");
if (gen>hscore) {
hscore = gen;
bbc_tab(26,7); printf("You have set a new high score!");
}
else {
bbc_tab(26,7); printf(" High score: %i", hscore);
}
gamec++;
totgen+=gen;
bbc_tab(26,5); printf(" Average score: %i", (totgen+gamec/2)/gamec);
press(-99);
release(-99);
quit=TRUE;
srand(0x55555555+clock());
}
void plot_background(void)
{
bbc_cls();
wimpt_complain(sprite_put_given(area, &wall, 0, -640, gwy));
}
void init_genandbar(void)
{
int i, j;
char sname[3];
sprite_id sid;
j=gen=lowgen;
tnd=0;
for (i=0; i<6; i++) {
d[i] = j%10;
if (d[i]!=0) tnd=i+1;
j=j/10;
}
otnd=votnd=tnd;
if (tnd!=0) {
for (i=0; i<tnd; i++) {
gx[i] = 32*tnd - 64*(i+1);
sprintf(sname, "d%01i", i);
wimpt_complain(sprite_get_given(area, sname, FALSE, gx[i], gny, gx[i]+63, gny+63));
}
sid.tag = sprite_id_name;
sid.s.name = sname;
for (i=0; i<tnd; i++) {
sprintf(sname, "d%01i", i);
wimpt_complain(sprite_select_rp(area, &sid, numbacks+i));
}
}
wimpt_complain(sprite_get_given_rp(area, "bar", FALSE, -320, by, -320+639, by+bh-1 ,&bar));
}
void gennumber(void)
{
int ncdd; /*number of changed digits to be displayed (nb bank swapping implies overprinting on screen 2 frames back)*/
int ncde; /*number of changed digits to be erased*/
int i;
char sname[3];
sprite_id sid;
votnd=otnd;
oncd=ncd;
otnd=tnd;
for (i=0; i<6; i++) if (d[i]!=9) break;
ncd = i+1;
if (ncd>tnd) tnd=ncd;
if (ncd==7) ncd=tnd=1;
ncdd = ncd>oncd ? ncd : oncd;
ncde = tnd!=votnd ? votnd : ncdd;
/*erase old numbers (ncde at coords in ox[]), except on 1st 2 frames where are none*/
if (gen-lowgen>1) for (i=0; i<ncde; i++) erase_number(area, numbacks[i], gox[i], gny);
else ncdd=tnd;
for (i=5; i>=0; i--) gox[i]=gx[i];
if (tnd!=otnd) {
for (i=0; i<tnd; i++) {
gx[i] = 32*tnd - 64*(i+1);
}
}
else if (tnd!=votnd) {
for (i=0; i<tnd; i++) {
sprintf(sname, "d%01i", i);
wimpt_complain(sprite_get_given(area, sname, FALSE, gx[i], gny, gx[i]+63, gny+63));
}
sid.tag = sprite_id_name;
sid.s.name = sname;
for (i=0; i<tnd; i++) {
sprintf(sname, "d%01i", i);
wimpt_complain(sprite_select_rp(area, &sid, numbacks+i));
}
sid.s.name = "bar";
wimpt_complain(sprite_select_rp(area, &sid, &bar));
}
/*now inc each digit stored individually and plot as many as have changed since 2 frames back*/
for (i=0; i<6; i++) {
if (++d[i]==10) d[i]=0;
else break;
}
for (i=0; i<ncdd; i++) plot_number(area, nums[d[i]], gx[i], gny);
gen++;
}
void plot_objects(void)
{
erase_brolly(spr[voi], vox+sprx[voi], -64);
erase_hand(area, handp.s.addr, vox-72, -64-64);
if (vof!=0) erase_bar(bh, bar, -320, by);
plot_brolly(area, spr[spri], ix+sprx[spri], 0-64);
plot_hand(area, handp.s.addr, ix-72, -64-64);
if (f!=0) plot_bar(0, by, f/(one/32), bh, bci);
vof=of;
of=f;
gennumber();
}
void start_game(void)
{
quit = FALSE;
ti = clock();
f = of = vof = 0;
set_brolly_at_start_position(&g_brm_state);
vox = ox = ix = (g_brm_state.x_pos+140)/280;
voi = oi = spri = 512 + (g_brm_state.theta+101)/201;
plot_background();
swap_banks();
plot_background();
init_genandbar();
wimpt_complain(sprite_put_given(area, &getready, 0, -270, 400));
plot_objects();
swap_banks();
for (ti=clock(); clock()-ti<=200;);
bank = 3-bank;
plot_bar(-272, 400, 544, 64, 0);
bank = 3-bank;
bbc_vdu(7);
f = rand()>RAND_MAX/2 ? g_brm_setup.rand_force : -g_brm_setup.rand_force;
evolve(f, &g_brm_state, &g_brm_state);
ti2=clock();
}
void play_game(void)
{
start_game();
for (;!quit;) {
vox = ox;
voi = oi;
ox = ix;
oi = spri;
ix = (g_brm_state.x_pos+140)/280; /* (7/8 * 640)*(x/one)/2.4 */
spri = 512 + (g_brm_state.theta+101)/201; /* 1024*(th/one)/PI + 512 */
if (spri<0) spri=0;
if (spri>1024) spri=1024;
plot_objects();
pause();
swap_banks();
if (abs(g_brm_state.x_pos)>x_pos_max || abs(g_brm_state.theta)>theta_max || bbc_inkey(-99)) {
lose();
break;
}
f = get_force(&g_brm_state);
if (bbc_inkey(-26)) f-=g_brm_setup.user_force_incr;
if (bbc_inkey(-122)) f+=g_brm_setup.user_force_incr;
if (f>MAX_FORCE) f=MAX_FORCE;
if (f<-MAX_FORCE) f=-MAX_FORCE;
evolve(f, &g_brm_state, &g_brm_state);
}
}
/********************************************************************************************************/
/************************************** WIMP FUNCTIONS *************************************************/
/*************************** file functions *********************************/
static int pbp_lastchunksize;
BOOL parameters_buffer_processor(char **buffer, int *size)
{
int extension = 4096;
int offset = *buffer - pfile;
char *newblock = realloc(pfile, offset+*size+1+extension);
if (newblock==0) {
werr(0, msgs_lookup("MemRL1"));
return FALSE;
}
pfile = newblock;
pfile_length += extension;
*buffer = pfile+offset+*size;
pbp_lastchunksize = *size = extension;
return TRUE;
}
BOOL parameters_load_ram(void)
{
int estsize;
int filetype=xferrecv_checkimport(&estsize);
if (pfile) {
free(pfile);
pfile=0;
}
if (filetype!=-1) {
int final_size;
if (filetype!=0xfff) {
werr(0, "Illegal attempt to load a non-text file");
return FALSE;
}
pfile = malloc(estsize+1);
if (pfile==0) {
werr(0, "Insufficient memory for data transfer");
return FALSE;
}
pfile_length = pbp_lastchunksize = estsize;
if (final_size=xferrecv_doimport(pfile, estsize, parameters_buffer_processor),
final_size>=0) {
pfile_length += final_size - pbp_lastchunksize;
pfile[pfile_length]='\0';
if (strstr(pfile, "Neural Net Weights File")) return TRUE;
werr(0, "Illegal attempt to load a file which does not contain weights data");
return FALSE;
}
werr(0, "Weights load failed");
return FALSE;
}
return parameters_load_file();
}
BOOL parameters_load_file(void)
{
os_regset r;
os_error *e;
char *filename;
int filetype=xferrecv_checkinsert(&filename);
if (pfile) {
free(pfile);
pfile=0;
}
if (filetype!=0xfff) {
werr(0, "Illegal attempt to load a non-text file");
return FALSE;
}
r.r[0]=5; /*check file size*/
r.r[1]=(int)filename;
wimpt_complain(e=os_swix(OS_File | XOS_Bit, &r));
if (e) return FALSE;
pfile_length = r.r[4];
pfile = malloc(pfile_length+1);
if (pfile==0) {
werr(0, "Insufficient memory to load file");
return FALSE;
}
r.r[0]=255; /*load file*/
r.r[2]=(int)pfile;
r.r[3]=0;
wimpt_complain(e=os_swix(OS_File | XOS_Bit, &r));
if (e) return FALSE;
pfile[pfile_length]='\0';
if (strstr(pfile, "Neural Net Weights File")) {
if (xferrecv_file_is_safe()) {
strncpy(filepath_parameters, filename, maxpath);
wtssafe = TRUE;
}
xferrecv_insertfileok();
return TRUE;
}
werr(0, "Illegal attempt to load a file which does not contain weights data");
return FALSE;
}
BOOL pld_readd(char *s, char *k, fp *f)
{
char *ptr;
double d;
if (ptr=strstr(s, k), ptr) {
if (sscanf(ptr+strlen(k), "%lg", &d)!=EOF) {
*f = dtofp(d);
return TRUE;
}
}
return FALSE;
}
BOOL pld_readi(char *s, char *k, int *i)
{
char *ptr;
if (ptr=strstr(s, k), ptr) {
if (sscanf(ptr+strlen(k), "%i", i)!=EOF) return TRUE;
}
return FALSE;
}
BOOL pld_readb(char *s, char *k, char *a, BOOL *b)
{
char *ptr;
char buf[256];
if (ptr=strstr(s, k), ptr) {
if (sscanf(ptr+strlen(k), "%256s", buf)!=EOF) {
*b = strncmp(a, buf, 256)==0;
return TRUE;
}
}
return FALSE;
}
BOOL parameters_load_decode(void)
{
char *ptr; /*read values from text buffer to variables*/
BOOL b;
BOOL retcode = FALSE;
int i, j, c;
double d;
pld_readi(pfile, "# hidden layer nodes:", &g_ff_setup.no_of_h1_nodes);
pld_readd(pfile, "alpha:", &g_ff_setup.alpha);
pld_readd(pfile, "learning rate:", &g_ff_setup.learning_rate);
pld_readi(pfile, "start iteration:", &g_ff_setup.start_iter);
pld_readi(pfile, "# training items:", &no_of_training_items);
pld_readd(pfile, "error threshold:", &g_ff_setup.error_threshold);
pld_readd(pfile, "random force:", &g_brm_setup.rand_force);
pld_readd(pfile, "system force:", &g_brm_setup.system_force_incr);
pld_readd(pfile, "user force:", &g_brm_setup.user_force_incr);
pld_readd(pfile, "zero theta tollerance:", &g_brm_setup.zero_theta);
if (pld_readb(pfile, "speed:", "fast", &b)) speed = b ? 2 : 4;
if (pld_readb(pfile, "neural controller:", "on", &b)) get_force = b ? neural_control : null_control;
netparams_to_gui(); /*copy data into window*/
if (!gui_to_netparams1()) goto pld1; /*quick bodge to range check the items & ... */
if (!gui_to_netparams2()) goto pld1; /* ... also create weights & net data storage */
if (ptr=strstr(pfile, "input weights:"), ptr)
if (ptr=strchr(ptr, '\n'), ptr)
for (i=1; i<=g_weights.si; i++)
for (j=1; j<=g_weights.sh; j++)
if (sscanf(ptr, " %lg%n", &d, &c)!=EOF) {
g_weights.wi[i][j] = dtofp(d);
ptr+=c;
}
if (ptr=strstr(pfile, "output weights:"), ptr)
if (ptr=strchr(ptr, '\n'), ptr)
for (i=1; i<=g_weights.sh; i++)
for (j=1; j<=g_weights.so; j++)
if (sscanf(ptr, " %lg%n", &d, &c)!=EOF) {
g_weights.wo[i][j] = dtofp(d);
ptr+=c;
}
retcode = TRUE;
pld1:
free(pfile);
pfile = 0;
return retcode;
}
char *bpf_out(char *ptr, BOOL write, char *format, ...)
{
char buf[256];
int len;
va_list arg_pointer;
va_start(arg_pointer, format);
len = vsprintf(buf, format, arg_pointer);
if (len>=256) werr(0, "Internal error: bpf_out, buf overflow");
if (write) memcpy(ptr, buf, len);
ptr += len;
va_end(arg_pointer);
return ptr;
}
int bpf_intern(BOOL write)
{
int i, j;
char *ptr=pfile;
ptr = bpf_out(ptr, write, "Neural Net Weights File:\n\n");
ptr = bpf_out(ptr, write, "# input nodes: %i\n", g_ff_setup.no_of_inputs);
ptr = bpf_out(ptr, write, "# hidden layer nodes: %i\n", g_ff_setup.no_of_h1_nodes);
ptr = bpf_out(ptr, write, "# output nodes: %i\n\n", g_ff_setup.no_of_outputs);
ptr = bpf_out(ptr, write, "alpha: %g\n", fptod(g_ff_setup.alpha));
ptr = bpf_out(ptr, write, "learning rate: %g\n\n", fptod(g_ff_setup.learning_rate));
ptr = bpf_out(ptr, write, "start iteration: %i\n", g_ff_setup.start_iter);
ptr = bpf_out(ptr, write, "# training items: %i\n", no_of_training_items);
ptr = bpf_out(ptr, write, "error threshold: %g\n\n", fptod(g_ff_setup.error_threshold));
ptr = bpf_out(ptr, write, "random force: %g\n", fptod(g_brm_setup.rand_force));
ptr = bpf_out(ptr, write, "system force: %g\n", fptod(g_brm_setup.system_force_incr));
ptr = bpf_out(ptr, write, "user force: %g\n\n", fptod(g_brm_setup.user_force_incr));
ptr = bpf_out(ptr, write, "zero theta tollerance: %g\n", fptod(g_brm_setup.zero_theta));
ptr = bpf_out(ptr, write, "speed: %s\n", speed<=2 ? "fast" : "slow");
ptr = bpf_out(ptr, write, "neural controller: %s\n\n", get_force==null_control ? "off" : "on");
ptr = bpf_out(ptr, write, "input weights:\n");
for (i=1; i<=g_weights.si; i++) {
for (j=1; j<=g_weights.sh; j++) ptr = bpf_out(ptr, write, "%7g ", fptod(g_weights.wi[i][j]));
if (write) ptr[-1]='\n';
}
ptr = bpf_out(ptr, write, "\noutput weights:\n");
for (i=1; i<=g_weights.sh; i++) {
for (j=1; j<=g_weights.so; j++) ptr = bpf_out(ptr, write, "%7g ", fptod(g_weights.wo[i][j]));
if (write) ptr[-1]='\n';
}
ptr = bpf_out(ptr, write, "\nend:\n");
return ptr-pfile;
}
BOOL build_parameters_file(void)
{
if (pfile) {
free(pfile);
pfile=0;
}
if (!gui_to_netparams1()) return FALSE;
if (!gui_to_netparams2()) return FALSE;
pfile_length = bpf_intern(FALSE);
pfile = malloc(pfile_length+1);
if (pfile==0) return FALSE;
bpf_intern(TRUE);
return TRUE;
}
BOOL parameters_saver_proc(char *filename, void *handle)
{
os_regset r;
os_error *e;
handle=handle;
r.r[0]=10;
r.r[1]=(int)filename;
r.r[2]=0xfff;
r.r[4]=(int)pfile;
r.r[5]=r.r[4]+pfile_length;
wimpt_complain((e=os_swix(OS_File | XOS_Bit, &r), e));
free(pfile);
pfile = 0;
if (e) return FALSE;
if (xfersend_file_is_safe()) {
strncpy(filepath_parameters, filename, maxpath);
wtssafe=TRUE;
}
return TRUE;
}
BOOL parameters_sender_proc(void *handle, int *maxbuf)
{
char *data=pfile;
int data_remaining=pfile_length;
int length=*maxbuf;
BOOL done=FALSE;
handle=handle;
while (!done) {
if (length>data_remaining) {length=data_remaining; done=TRUE;}
if (!xfersend_sendbuf(data, length)) return FALSE;
data+=length;
data_remaining-=length;
length=*maxbuf;
}
free(pfile);
pfile = 0;
return TRUE;
}
/*************************** misc functions *********************************/
void netparams_to_gui(void)
{
mdbx_setnumeric(para_win_handle, pit_nohln, g_ff_setup.no_of_h1_nodes);
mdbx_setdouble (para_win_handle, pit_a, fptod(g_ff_setup.alpha));
mdbx_setdouble (para_win_handle, pit_lr, fptod(g_ff_setup.learning_rate));
mdbx_setdouble (para_win_handle, pit_et, fptod(g_ff_setup.error_threshold));
mdbx_setnumeric(para_win_handle, pit_noti, no_of_training_items);
mdbx_setdouble (para_win_handle, pit_rf, fptod(g_brm_setup.rand_force));
mdbx_setdouble (para_win_handle, pit_sf, fptod(g_brm_setup.system_force_incr));
mdbx_setdouble (para_win_handle, pit_uf, fptod(g_brm_setup.user_force_incr));
mdbx_setdouble (para_win_handle, pit_ztt, fptod(g_brm_setup.zero_theta));
wimpt_complain(wimp_set_icon_state(para_win_handle, pit_cc, get_force==null_control?0:wimp_ISELECTED, wimp_ISELECTED));
wimpt_complain(wimp_set_icon_state(para_win_handle, pit_s, speed<=2?0:wimp_ISELECTED, wimp_ISELECTED));
wimpt_complain(wimp_set_icon_state(para_win_handle, pit_f, speed>2?0:wimp_ISELECTED, wimp_ISELECTED));
}
BOOL gui_to_netparams1(void)
{
double d;
int i;
BOOL blank;
blank=!mdbx_getnumeric(para_win_handle, pit_nohln, &i);
if (blank || i<1 || i>MAXNOOFNODES) {
if (i<1) i=1;
if (i>MAXNOOFNODES) i=MAXNOOFNODES;
mdbx_setnumeric(para_win_handle, pit_nohln, i);
}
g_ff_setup.no_of_h1_nodes=i;
blank=!mdbx_getnumeric(para_win_handle, pit_noti, &i);
if (blank || i<1 || i>1000) {
if (i<1) i=1;
if (i>1000) i=1000;
mdbx_setnumeric(para_win_handle, pit_noti, i);
}
no_of_training_items=i;
blank=!mdbx_getdouble(para_win_handle, pit_a, &d);
if (blank || d<0.0 || d>2.0) {
if (d<0.0) d=0.0;
if (d>2.0) d=2.0;
mdbx_setdouble(para_win_handle, pit_a, d);
}
g_ff_setup.alpha = dtofp(d);
blank=!mdbx_getdouble(para_win_handle, pit_lr, &d);
if (blank || d<0.0 || d>2.0) {
if (d<0.0) d=0.0;
if (d>2.0) d=2.0;
mdbx_setdouble(para_win_handle, pit_lr, d);
}
g_ff_setup.learning_rate = dtofp(d);
blank=!mdbx_getdouble(para_win_handle, pit_et, &d);
if (blank || d<0.0 || d>1.0) {
if (d<0.0) d=0.0;
if (d>1.0) d=1.0;
mdbx_setdouble(para_win_handle, pit_et, d);
}
g_ff_setup.error_threshold = dtofp(d);
if (!g_weights.allocated || g_weights.sh!=g_ff_setup.no_of_h1_nodes) {
if (!ensure_network_exists(&g_network, &g_ff_setup)) return FALSE;
if (!initialise_weights(&g_weights, TRUE, &g_ff_setup)) return FALSE;
wtssafe=TRUE;
}
return TRUE;
}
BOOL gui_to_netparams2(void)
{
double d;
BOOL blank;
wimp_icon icon;
blank=!mdbx_getdouble(para_win_handle, pit_rf, &d);
if (blank || d<0.0 || d>fptod(MAX_FORCE)) {
if (d<0.0) d=0.0;
if (d>fptod(MAX_FORCE)) d=fptod(MAX_FORCE);
mdbx_setdouble(para_win_handle, pit_rf, d);
}
g_brm_setup.rand_force = dtofp(d);
blank=!mdbx_getdouble(para_win_handle, pit_sf, &d);
if (blank || d<0.0 || d>fptod(MAX_FORCE)) {
if (d<0.0) d=0.0;
if (d>fptod(MAX_FORCE)) d=fptod(MAX_FORCE);
mdbx_setdouble(para_win_handle, pit_sf, d);
}
g_brm_setup.system_force_incr = dtofp(d);
blank=!mdbx_getdouble(para_win_handle, pit_uf, &d);
if (blank || d<0.0 || d>fptod(MAX_FORCE)) {
if (d<0.0) d=0.0;
if (d>fptod(MAX_FORCE)) d=fptod(MAX_FORCE);
mdbx_setdouble(para_win_handle, pit_uf, d);
}
g_brm_setup.user_force_incr = dtofp(d);
blank=!mdbx_getdouble(para_win_handle, pit_ztt, &d);
if (blank || d<0.0 || d>1.0) {
if (d<0.0) d=0.0;
if (d>1.0) d=1.0;
mdbx_setdouble(para_win_handle, pit_ztt, d);
}
g_brm_setup.zero_theta = dtofp(d);
wimpt_complain(wimp_get_icon_info(para_win_handle, pit_cc, &icon));
get_force = icon.flags&wimp_ISELECTED ? neural_control : null_control;
wimpt_complain(wimp_get_icon_info(para_win_handle, pit_f, &icon));
speed = icon.flags&wimp_ISELECTED ? 2 : 4;
return TRUE;
}
BOOL read_mode(int **p)
{
int x, y;
int size;
int *ms, *mse, *d;
os_byte(135, &x, &y);
if (y<256) size=4; /*we've been given a mode number*/
else { /*we're on a RISC PC and have been given a pointer to a mode selector*/
ms = (int *)y;
d = ms+5;
for (;*d!=-1;d+=2);
mse = d+1;
size = 4 + (mse-ms)*sizeof(int);
}
if (*p) {
free(*p);
*p = 0;
}
*p = malloc(size);
if (*p==0) return FALSE;
if (size==4) **p = y; /*store mode number in block*/
else {
**p = (int)(1+*p); /*make first word in block a pointer to next word, and copy to there the mode selector*/
memcpy(1+*p, ms, size-4);
}
return TRUE;
}
BOOL set_mode(int *p)
{
if (*p<256) bbc_mode(*p);
else {
if (os_swi2(os_X | 0x65, 0, *p)) return FALSE; /*nb this line would also work on a RISC PC if *p<256*/
}
return TRUE;
}
BOOL read_wimppalette(char *p)
{
int i;
if (os_swi2(os_X | Wimp_ReadPalette, 0, (int)p)) return FALSE;
for (i=0; i<20*4; i+=4) p[i]=0;
return TRUE;
}
void prepare_screen_init(void)
{
read_mode(&oldmode);
read_wimppalette(oldpalette);
wimp_get_point_info(&oldmouse);
bbc_mode(mode+128);
scrst[1] = get_screen_base();
bbc_mode(mode);
scrst[0] = get_screen_base();
bbc_cursor(0);
wimpt_complain(os_swi2(os_X | Wimp_SetPalette, 0, (int)palette));
bbc_origin(goriginx, goriginy);
}
void prepare_screen_train(void)
{
prepare_screen_init();
}
void prepare_screen_play(void)
{
prepare_screen_init();
bank=1;
os_swi2(OS_Byte, 112, bank);
os_swi2(OS_Byte, 113, 3-bank);
}
void reset_screen(void)
{
char block[5] = {3, 0, 0, 0, 0};
wimp_redrawstr r;
set_mode(oldmode);
tidy();
wimpt_complain(os_swi2(os_X | Wimp_SetPalette, 0, (int)oldpalette));
os_swi2(os_X | OS_Byte, 15, 1);
pointer_reset_shape();
block[1] = oldmouse.x&255;
block[2] = oldmouse.x>>8&255;
block[3] = oldmouse.y&255;
block[4] = oldmouse.y>>8&255;
os_word(21, block);
r.w = -1;
r.box.x0 = 0;
r.box.y0 = 0;
r.box.x1 = 65535;
r.box.y1 = 65535;
wimpt_complain(wimp_force_redraw(&r));
}
BOOL brolly_create_window(char *name, wimp_w *handle)
{
wimp_wind *window;
window = template_syshandle(name);
if (window == 0) return FALSE;
return (wimpt_complain(wimp_create_wind(window, handle)) == 0);
}
void caret_hop(wimp_caretstr *c, wimp_i i)
{
c->i = i;
c->height = -1;
c->index = -1;
c->x=65535;
wimpt_noerr(wimp_set_caret_pos(c));
}
BOOL do_train(void)
{
if (!ensure_network_exists(&g_network, &g_ff_setup)) return FALSE;
if (!gui_to_netparams1()) return FALSE;
prepare_screen_train();
backpropagation_training(&g_network, &g_weights, no_of_training_items, brolly_dynamics_input, TRUE, &g_ff_setup);
wtssafe=FALSE;
reset_screen();
return TRUE;
}
BOOL do_play(void)
{
gui_to_netparams2();
if (get_force!=null_control && !g_weights.allocated) {
werr(0, msgs_lookup("NoNet"));
return FALSE;
}
prepare_screen_play();
play_game();
reset_screen();
return TRUE;
}
void brolly_event_handler(wimp_eventstr *e, void *handle)
{
wimp_i i;
wimp_icon icon;
handle = handle;
switch (e->e)
{
case wimp_EBUT:
if (e->data.but.m.w != para_win_handle) break;
i = e->data.but.m.i;
switch (i)
{
case pit_s:
case pit_f:
wimpt_complain(wimp_get_icon_info(para_win_handle, i, &icon));
if ((icon.flags&wimp_ISELECTED) == 0)
wimpt_complain(wimp_set_icon_state(para_win_handle, i==pit_s?pit_f:pit_s, wimp_ISELECTED, wimp_ISELECTED));
break;
case pit_rw:
if (!ensure_network_exists(&g_network, &g_ff_setup)) break;
initialise_weights(&g_weights, TRUE, &g_ff_setup);
wtssafe=TRUE;
break;
case pit_tn:
do_train();
break;
case pit_p:
do_play();
break;
}
break;
case wimp_EOPEN:
if (e->data.o.w != para_win_handle) break;
open_window(&e->data.o);
break;
case wimp_ECLOSE:
if (e->data.o.w != para_win_handle) break;
wimpt_noerr(wimp_close_wind(e->data.o.w));
para_window_open = FALSE;
break;
case wimp_EKEY:
if (e->data.key.c.w==para_win_handle) {
if (e->data.key.chcode==key_RETURN) {
if (e->data.key.c.i==16) {
do_train();
break;
}
if (e->data.key.c.i==20) {
do_play();
break;
}
}
switch (e->data.key.chcode)
{
char hopto;
case key_RETURN:
case key_TAB:
case key_downarrow:
if (hopto = PCHfor[e->data.key.c.i], hopto != 255) caret_hop(&e->data.key.c, hopto);
break;
case key_TAB+akbd_Sh:
case key_uparrow:
if (hopto = PCHaft[e->data.key.c.i], hopto != 255) caret_hop(&e->data.key.c, hopto);
break;
default:
wimpt_noerr(wimp_processkey(e->data.key.chcode));
break;
}
}
else wimpt_noerr(wimp_processkey(e->data.key.chcode));
break;
case wimp_ESEND:
case wimp_ESENDWANTACK:
switch (e->data.msg.hdr.action)
{
case wimp_MDATASAVE:
if (e->data.msg.hdr.task==wimpt_task()) break;
if (e->data.msg.data.datasave.w!=para_win_handle) break;
if (e->data.msg.data.datasave.type == 0xfff) {
if (parameters_load_ram()) parameters_load_decode();
}
break;
case wimp_MDATALOAD:
case wimp_MDATAOPEN:
if (e->data.msg.hdr.task==wimpt_task()) break;
if (e->data.msg.data.dataload.w!=para_win_handle) break;
if (e->data.msg.data.dataload.type == 0xfff) {
if (parameters_load_file()) parameters_load_decode();
}
break;
case wimp_MPREQUIT:
if (wtssafe) break;
e->data.msg.hdr.your_ref=e->data.msg.hdr.my_ref;
wimpt_complain(wimp_sendmessage(wimp_EACK, &e->data.msg, 0));
{
mdbxquery_REPLY reply =
mdbx_query(msgs_lookup("QuerySM"), msgs_lookup("QueryD"), msgs_lookup("QueryC"), msgs_lookup("QueryS"), 3);
if (reply==mdbxquery_YES || reply==mdbxquery_ALT) {
/*NB A prequit will be received from the task manager when either a shutdown is commenced, or
when the user tries to quit the application via the task manager.
Under RISC OS 2, quitting application via task manager will behave incorrectly when a
modified file exists (ie user responding with 'discard' to the confirmation prompt
first generated, will result in desktop shutdown instead of just the application quitting).
This is necessary so that behaviour will be correct when a genuine shutdown results in this
same prompt, & as under old os, application doesn't know whether prequit is due to application
quit from task manager, or global shutdown.
This problem doesn't arise under RISC OS 3.10, as wimp flags nature of prequit via low bit of
first word following message header.
IE on a user discard response, use pseudo code:
if size!=20 & bit is set then just quit the app, else resume the shutdown
*/
int data=*(5+(int *)&e->data.msg.hdr);
BOOL shutdown = (e->data.msg.hdr.size!=20 && data&1) ? FALSE : TRUE ;
if (reply==mdbxquery_ALT) {
if (build_parameters_file()) saveas(0xfff, filepath_parameters, pfile_length, parameters_saver_proc, parameters_sender_proc, 0, 0);
if (!wtssafe) break;
}
if (shutdown) {
wimp_processkey(0x1fc);
wtssafe=TRUE;
}
else exit(0);
}
}
break;
}
break;
default: /* Ignore any other event */
break;
}
}
/*************************** menu functions *********************************/
static void main_menu_handler(void *handle, char *hit)
{
handle = handle;
switch (hit[0])
{
case MMinfo:
brolly_info_about_program();
break;
case MMsave:
if (build_parameters_file()) saveas(0xfff, filepath_parameters, pfile_length, parameters_saver_proc, parameters_sender_proc, 0, 0);
break;
}
}
/*************************** icon bar functions *****************************/
/*--- Event handler called on a left click on the icon. ---*/
static void brolly_iconclick(wimp_i icon)
{
icon = icon; /* We don't need the handle: this stops compiler warning */
para_open();
}
static void para_open(void)
{
wimp_wstate state;
if (wimpt_complain(wimp_get_wind_state(para_win_handle, &state)) == 0)
{
state.o.behind = -1;
wimpt_noerr(wimp_open_wind(&state.o));
para_window_open = TRUE;
}
}
static void brolly_iconload(wimp_eventstr *e, void *h)
{
wimp_w w;
wimp_i i;
int t;
h=h;
switch (e->e)
{
case wimp_ESEND:
case wimp_ESENDWANTACK:
switch (e->data.msg.hdr.action)
{
case wimp_MDATASAVE:
if (e->data.msg.hdr.task==wimpt_task()) break;
w=e->data.msg.data.datasave.w;
i=e->data.msg.data.datasave.i;
t=e->data.msg.data.datasave.type;
if (w!=-2 || i!=brolly_icon) break;
if (t == 0xfff) {
if (parameters_load_ram()) {
parameters_load_decode();
brolly_iconclick(i);
}
}
break;
case wimp_MDATALOAD:
case wimp_MDATAOPEN:
if (e->data.msg.hdr.task==wimpt_task()) break;
w=e->data.msg.data.dataload.w;
i=e->data.msg.data.dataload.i;
t=e->data.msg.data.dataload.type;
if (w!=-2 || i!=brolly_icon) break;
if (t == 0xfff) {
if (parameters_load_file()) {
parameters_load_decode();
brolly_iconclick(i);
}
}
break;
}
break;
}
}
/*--- Event handler for the menu. ---*/
static void bar_menu_handler(void *handle, char *hit)
{
mdbxquery_REPLY reply;
handle = handle;
switch (hit[0])
{
case bar_menu_info:
brolly_info_about_program();
break;
case bar_menu_quit:
/* Exit from the program if wtssafe or user confirms. The wimp gets rid of the window and icon */
if (wtssafe) exit(0);
reply = mdbx_query(msgs_lookup("QuerySM"), msgs_lookup("QueryD"), msgs_lookup("QueryC"), msgs_lookup("QueryS"), 3);
if (reply==mdbxquery_YES) exit(0);
if (reply==mdbxquery_ALT) if (build_parameters_file()) saveas(0xfff, filepath_parameters, pfile_length, parameters_saver_proc, parameters_sender_proc, 0, 0);
if (wtssafe) exit(0);
break;
}
}
/*--- Display the program info box - called from the menu processor. ---*/
static void brolly_info_about_program(void)
{
dbox d; /* Dialogue box handle */
if (d = dbox_new("ProgInfo"), d != NULL)
{
dbox_setfield(d, brolly_info_field, VERSION);
dbox_show(d);
dbox_fillin(d);
dbox_dispose(&d);
}
}
/****************************** initialisation ******************************/
/*--- Initialise the program, returning TRUE if it was all OK. ---*/
static BOOL brolly_initialise(void)
{
char *main_menu_string;
os_filestr f;
char p[120], *ptr;
os_error *e;
int i;
wimp_paletteword *d;
wimpt_init("Brolly"); /* Main Wimp initialisation */
res_init("Brolly"); /* Resources */
template_init(); /* Templates */
visdelay_init();
dbox_init(); /* Dialogue boxes */
msgs_init();
atexit(tidy);
f.action=255;
f.name="<Brolly$Dir>.Graphics.Palette";
f.loadaddr=(int)p;
f.execaddr=0;
e = os_file(&f);
if (e || f.start!=120) {
werr(0, "Internal: Graphics.Palette file absent or corrupt");
return FALSE;
}
for (i=0, ptr=p, d=(wimp_paletteword *)palette; i<20; i++, ptr+=6) (d++)->word=(ptr[3] << 8)+(ptr[4] << 16)+(ptr[5] << 24);
main_menu_string=msgs_lookup("MenuM");
main_menu = menu_new(msgs_lookup("MentM"), main_menu_string);
if (bar_menu = menu_new(msgs_lookup("MentB"), msgs_lookup("MenuB")), bar_menu == NULL) return FALSE;
brolly_icon=baricon("!brolly", 1, brolly_iconclick);
win_register_event_handler(win_ICONBARLOAD, brolly_iconload, 0);
if (!event_attachmenu(win_ICONBAR, bar_menu, bar_menu_handler, 0)) return FALSE;
if (!brolly_create_window("inputs", ¶_win_handle)) return FALSE;
win_register_event_handler(para_win_handle, brolly_event_handler, 0);
win_claim_unknown_events(para_win_handle);
if (!event_attachmenu(para_win_handle, main_menu, main_menu_handler, 0)) return FALSE;
wimp_save_fp_state_on_poll();
if (!init()) return FALSE;
return TRUE;
}
/******************************* main program ********************************/
/*--- Main entry point. ---*/
int main(void)
{
if (brolly_initialise()) {
while (TRUE) event_process();
}
return 0;
}
00000000 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 3c 73 74 64 69 6f |.#include <stdio|
00000010 2e 68 3e 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 3c 73 74 |.h>.#include <st|
00000020 64 6c 69 62 2e 68 3e 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 |dlib.h>.#include|
00000030 20 3c 73 74 72 69 6e 67 2e 68 3e 0a 23 69 6e 63 | <string.h>.#inc|
00000040 6c 75 64 65 20 3c 74 69 6d 65 2e 68 3e 0a 23 69 |lude <time.h>.#i|
00000050 6e 63 6c 75 64 65 20 3c 6d 61 74 68 2e 68 3e 0a |nclude <math.h>.|
00000060 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 3c 73 74 64 61 72 67 |#include <stdarg|
00000070 2e 68 3e 0a 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 78 |.h>..#include "x|
00000080 66 65 72 73 65 6e 64 2e 68 22 20 20 2f 2a 20 6e |fersend.h" /* n|
00000090 6f 74 65 20 74 68 65 20 6c 6f 63 61 74 69 6f 6e |ote the location|
000000a0 20 6f 66 20 74 68 69 73 20 6c 69 6e 65 20 69 73 | of this line is|
000000b0 20 63 72 75 63 69 61 6c 3b 20 69 74 20 65 6e 73 | crucial; it ens|
000000c0 75 72 65 73 20 21 42 72 6f 6c 6c 79 2e 68 2e 78 |ures !Brolly.h.x|
000000d0 66 65 72 73 65 6e 64 20 69 73 20 75 73 65 64 20 |fersend is used |
000000e0 2a 2f 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |*/. |
000000f0 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 2f 2a 20 26 20 6e | /* & n|
00000100 6f 74 20 52 49 53 43 5f 4f 53 4c 69 62 2e 68 2e |ot RISC_OSLib.h.|
00000110 78 66 65 72 73 65 6e 64 2c 20 61 73 20 77 6f 75 |xfersend, as wou|
00000120 6c 64 20 62 65 20 74 68 65 20 63 61 73 65 20 69 |ld be the case i|
00000130 66 20 74 68 65 20 69 6e 63 6c 75 64 65 20 73 68 |f the include sh|
00000140 6f 75 6c 64 20 6f 63 63 75 72 20 6e 65 73 74 65 |ould occur neste|
00000150 64 20 2a 2f 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |d */. |
00000160 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 2f 2a 20 77 | /* w|
00000170 69 74 68 69 6e 20 73 61 79 20 74 68 65 20 73 61 |ithin say the sa|
00000180 76 65 61 73 2e 68 20 69 6e 63 6c 75 64 65 20 62 |veas.h include b|
00000190 65 6c 6f 77 20 2a 2f 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 |elow */.#include|
000001a0 20 22 77 69 6d 70 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 | "wimp.h".#inclu|
000001b0 64 65 20 22 77 69 6d 70 74 2e 68 22 0a 23 69 6e |de "wimpt.h".#in|
000001c0 63 6c 75 64 65 20 22 77 69 6e 2e 68 22 0a 23 69 |clude "win.h".#i|
000001d0 6e 63 6c 75 64 65 20 22 65 76 65 6e 74 2e 68 22 |nclude "event.h"|
000001e0 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 62 61 72 69 63 |.#include "baric|
000001f0 6f 6e 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 |on.h".#include "|
00000200 72 65 73 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 |res.h".#include |
00000210 22 6d 65 6e 75 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 |"menu.h".#includ|
00000220 65 20 22 74 65 6d 70 6c 61 74 65 2e 68 22 0a 23 |e "template.h".#|
00000230 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 64 62 6f 78 2e 68 22 |include "dbox.h"|
00000240 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 77 65 72 72 2e |.#include "werr.|
00000250 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 73 70 72 |h".#include "spr|
00000260 69 74 65 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 |ite.h".#include |
00000270 22 6f 73 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 |"os.h".#include |
00000280 22 6b 65 72 6e 65 6c 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c |"kernel.h".#incl|
00000290 75 64 65 20 22 61 6b 62 64 2e 68 22 0a 23 69 6e |ude "akbd.h".#in|
000002a0 63 6c 75 64 65 20 22 73 61 76 65 61 73 2e 68 22 |clude "saveas.h"|
000002b0 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 78 66 65 72 72 |.#include "xferr|
000002c0 65 63 76 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 |ecv.h".#include |
000002d0 22 6d 73 67 73 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 |"msgs.h".#includ|
000002e0 65 20 22 62 62 63 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 |e "bbc.h".#inclu|
000002f0 64 65 20 22 76 69 73 64 65 6c 61 79 2e 68 22 0a |de "visdelay.h".|
00000300 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 70 6f 69 6e 74 65 |#include "pointe|
00000310 72 2e 68 22 0a 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 20 22 |r.h"..#include "|
00000320 73 77 69 73 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 64 65 |swis.h".#include|
00000330 20 22 6d 64 62 78 2e 68 22 0a 23 69 6e 63 6c 75 | "mdbx.h".#inclu|
00000340 64 65 20 22 77 69 6d 70 5f 6d 69 73 63 2e 68 22 |de "wimp_misc.h"|
00000350 0a 0a 23 64 65 66 69 6e 65 20 6f 6e 65 20 28 31 |..#define one (1|
00000360 3c 3c 31 36 29 0a 23 64 65 66 69 6e 65 20 66 70 |<<16).#define fp|
00000370 74 6f 64 28 69 29 20 28 20 28 69 6e 74 29 28 30 |tod(i) ( (int)(0|
00000380 2e 35 2b 69 2f 36 2e 35 35 33 36 29 2f 31 30 30 |.5+i/6.5536)/100|
00000390 30 30 2e 30 20 29 0a 23 64 65 66 69 6e 65 20 64 |00.0 ).#define d|
000003a0 74 6f 66 70 28 69 29 20 28 20 28 69 6e 74 29 28 |tofp(i) ( (int)(|
000003b0 30 2e 35 2b 69 2a 6f 6e 65 29 20 29 0a 74 79 70 |0.5+i*one) ).typ|
000003c0 65 64 65 66 20 65 6e 75 6d 20 7b 6d 75 6c 74 69 |edef enum {multi|
000003d0 2c 20 6e 6f 6e 6d 75 6c 74 69 7d 20 6d 6f 6e 69 |, nonmulti} moni|
000003e0 74 6f 72 3b 0a 0a 23 64 65 66 69 6e 65 20 77 65 |tor;..#define we|
000003f0 72 72 74 65 72 6d 20 30 0a 0a 65 78 74 65 72 6e |rrterm 0..extern|
00000400 20 69 6e 74 20 72 62 62 63 69 6e 63 28 69 6e 74 | int rbbcinc(int|
00000410 20 72 2c 20 69 6e 74 20 6b 29 3b 0a 65 78 74 65 | r, int k);.exte|
00000420 72 6e 20 69 6e 74 20 64 69 76 5f 66 72 61 63 31 |rn int div_frac1|
00000430 36 28 69 6e 74 20 6e 75 6d 62 65 72 2c 20 69 6e |6(int number, in|
00000440 74 20 64 69 76 69 73 6f 72 29 3b 0a 65 78 74 65 |t divisor);.exte|
00000450 72 6e 20 69 6e 74 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 |rn int mul_frac1|
00000460 36 28 69 6e 74 20 78 2c 20 69 6e 74 20 61 29 3b |6(int x, int a);|
00000470 0a 65 78 74 65 72 6e 20 69 6e 74 20 6d 75 6c 5f |.extern int mul_|
00000480 66 72 61 63 31 36 63 28 69 6e 74 20 78 2c 20 69 |frac16c(int x, i|
00000490 6e 74 20 61 29 3b 0a 65 78 74 65 72 6e 20 69 6e |nt a);.extern in|
000004a0 74 20 73 71 72 74 5f 66 72 61 63 31 36 28 75 6e |t sqrt_frac16(un|
000004b0 73 69 67 6e 65 64 20 69 6e 74 20 78 29 3b 0a 65 |signed int x);.e|
000004c0 78 74 65 72 6e 20 69 6e 74 20 67 61 75 73 73 31 |xtern int gauss1|
000004d0 36 28 76 6f 69 64 29 3b 0a 65 78 74 65 72 6e 20 |6(void);.extern |
000004e0 76 6f 69 64 20 73 67 61 75 73 73 31 36 28 69 6e |void sgauss16(in|
000004f0 74 20 73 65 65 64 29 3b 0a 65 78 74 65 72 6e 20 |t seed);.extern |
00000500 69 6e 74 20 72 61 6e 64 31 36 28 76 6f 69 64 29 |int rand16(void)|
00000510 3b 0a 65 78 74 65 72 6e 20 69 6e 74 20 72 61 6e |;.extern int ran|
00000520 64 75 31 36 28 76 6f 69 64 29 3b 0a 65 78 74 65 |du16(void);.exte|
00000530 72 6e 20 76 6f 69 64 20 73 72 61 6e 64 31 36 28 |rn void srand16(|
00000540 69 6e 74 20 73 65 65 64 29 3b 0a 65 78 74 65 72 |int seed);.exter|
00000550 6e 20 69 6e 74 20 63 6f 73 31 36 28 69 6e 74 20 |n int cos16(int |
00000560 61 29 3b 0a 65 78 74 65 72 6e 20 69 6e 74 20 73 |a);.extern int s|
00000570 69 6e 31 36 28 69 6e 74 20 61 29 3b 0a 65 78 74 |in16(int a);.ext|
00000580 65 72 6e 20 69 6e 74 20 65 78 70 31 36 28 69 6e |ern int exp16(in|
00000590 74 20 61 29 3b 0a 65 78 74 65 72 6e 20 69 6e 74 |t a);.extern int|
000005a0 20 6c 6e 31 36 28 69 6e 74 20 61 29 3b 0a 65 78 | ln16(int a);.ex|
000005b0 74 65 72 6e 20 69 6e 74 20 70 6f 77 31 36 28 69 |tern int pow16(i|
000005c0 6e 74 20 61 2c 20 69 6e 74 20 62 29 3b 0a 65 78 |nt a, int b);.ex|
000005d0 74 65 72 6e 20 69 6e 74 20 61 63 73 31 36 28 69 |tern int acs16(i|
000005e0 6e 74 20 61 29 3b 0a 65 78 74 65 72 6e 20 69 6e |nt a);.extern in|
000005f0 74 20 61 73 6e 31 36 28 69 6e 74 20 61 29 3b 0a |t asn16(int a);.|
00000600 65 78 74 65 72 6e 20 69 6e 74 20 73 69 67 31 36 |extern int sig16|
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*
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*
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*
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*
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00001f10 6f 73 5f 73 77 69 32 28 4f 53 5f 42 79 74 65 2c |os_swi2(OS_Byte,|
00001f20 20 31 31 33 2c 20 31 29 3b 0a 20 20 2f 2a 70 72 | 113, 1);. /*pr|
00001f30 69 6e 74 66 28 22 42 79 65 20 62 79 65 21 5c 6e |intf("Bye bye!\n|
00001f40 22 29 3b 2a 2f 0a 7d 0a 0a 76 6f 69 64 20 70 61 |");*/.}..void pa|
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00001f80 63 6b 28 29 3b 0a 20 20 2f 2a 70 72 69 6e 74 66 |ck();. /*printf|
00001f90 28 22 20 25 69 20 22 2c 63 6c 6f 63 6b 28 29 2d |(" %i ",clock()-|
00001fa0 74 69 29 3b 2a 2f 0a 20 20 6f 73 5f 73 77 69 31 |ti);*/. os_swi1|
00001fb0 28 4f 53 5f 42 79 74 65 2c 20 31 39 29 3b 0a 7d |(OS_Byte, 19);.}|
00001fc0 0a 0a 76 6f 69 64 20 73 77 61 70 5f 62 61 6e 6b |..void swap_bank|
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00001fe0 77 69 32 28 4f 53 5f 42 79 74 65 2c 20 31 31 33 |wi2(OS_Byte, 113|
00001ff0 2c 20 62 61 6e 6b 29 3b 0a 20 20 6f 73 5f 73 77 |, bank);. os_sw|
00002000 69 32 28 4f 53 5f 42 79 74 65 2c 20 31 31 32 2c |i2(OS_Byte, 112,|
00002010 20 62 61 6e 6b 3d 33 2d 62 61 6e 6b 29 3b 0a 7d | bank=3-bank);.}|
00002020 0a 0a 76 6f 69 64 20 2a 67 65 74 5f 73 63 72 65 |..void *get_scre|
00002030 65 6e 5f 62 61 73 65 28 76 6f 69 64 29 0a 7b 0a |en_base(void).{.|
00002040 20 20 69 6e 74 20 61 5b 32 5d 20 3d 20 7b 31 34 | int a[2] = {14|
00002050 38 2c 20 2d 31 7d 3b 0a 20 20 6f 73 5f 73 77 69 |8, -1};. os_swi|
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00002080 69 6e 74 29 61 29 3b 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e |int)a);. return|
00002090 20 28 76 6f 69 64 20 2a 29 61 5b 30 5d 3b 0a 7d | (void *)a[0];.}|
000020a0 0a 0a 2f 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |../*************|
000020b0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
*
00002100 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2f 0a 2f 2a 2a |***********/./**|
00002110 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
*
00002130 2a 20 4e 45 55 52 41 4c 20 4e 45 54 20 46 55 4e |* NEURAL NET FUN|
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*
00002170 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2f 0a 0a 2f 2a 2a 2a 2a 2a 2a |******/../******|
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*
000021a0 2a 2a 2a 2a 20 6d 69 73 63 20 2a 2a 2a 2a 2a 2a |**** misc ******|
000021b0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
*
000021e0 2a 2a 2f 0a 0a 2f 2a 63 72 65 61 74 65 20 61 20 |**/../*create a |
000021f0 64 79 6e 61 6d 69 63 20 31 64 20 61 72 72 61 79 |dynamic 1d array|
00002200 20 6f 66 20 75 6e 69 74 73 20 77 69 74 68 20 69 | of units with i|
00002210 6e 64 69 63 65 73 20 31 2c 2e 2e 2e 2c 75 70 5f |ndices 1,...,up_|
00002220 6c 69 6d 69 74 2a 2f 0a 76 65 63 74 6f 72 20 61 |limit*/.vector a|
00002230 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f 76 65 63 74 6f 72 28 69 |llocate_vector(i|
00002240 6e 74 20 75 70 5f 6c 69 6d 69 74 29 0a 7b 0a 20 |nt up_limit).{. |
00002250 20 76 65 63 74 6f 72 20 76 3b 0a 20 20 69 6e 74 | vector v;. int|
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00002270 20 2d 20 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 69 74 20 2b 20 31 | - low_limit + 1|
00002280 3b 0a 20 20 76 20 3d 20 63 61 6c 6c 6f 63 28 76 |;. v = calloc(v|
00002290 6c 65 6e 2c 20 73 69 7a 65 6f 66 28 75 6e 69 74 |len, sizeof(unit|
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000022b0 7b 0a 20 20 20 20 77 65 72 72 28 77 65 72 72 74 |{. werr(werrt|
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000022d0 65 63 74 6f 72 20 66 61 69 6c 65 64 22 29 3b 0a |ector failed");.|
000022e0 20 20 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 30 3b 0a 20 20 | return 0;. |
000022f0 7d 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 76 2d 6c 6f 77 |}. return v-low|
00002300 5f 6c 69 6d 69 74 3b 0a 7d 0a 0a 76 6f 69 64 20 |_limit;.}..void |
00002310 63 6f 70 79 5f 76 65 63 74 6f 72 28 76 65 63 74 |copy_vector(vect|
00002320 6f 72 20 73 6f 75 72 63 65 2c 20 76 65 63 74 6f |or source, vecto|
00002330 72 20 64 65 73 74 2c 20 69 6e 74 20 6c 65 6e 29 |r dest, int len)|
00002340 0a 7b 0a 20 20 6d 65 6d 6d 6f 76 65 28 64 65 73 |.{. memmove(des|
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00002360 72 63 65 2b 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 69 74 2c 20 6c |rce+low_limit, l|
00002370 65 6e 2a 73 69 7a 65 6f 66 28 75 6e 69 74 29 29 |en*sizeof(unit))|
00002380 3b 0a 7d 0a 0a 76 6f 69 64 20 66 72 65 65 5f 76 |;.}..void free_v|
00002390 65 63 74 6f 72 28 76 65 63 74 6f 72 20 76 29 0a |ector(vector v).|
000023a0 7b 0a 20 20 66 72 65 65 28 76 2b 6c 6f 77 5f 6c |{. free(v+low_l|
000023b0 69 6d 69 74 29 3b 0a 7d 0a 0a 2f 2a 63 72 65 61 |imit);.}../*crea|
000023c0 74 65 20 61 20 64 79 6e 61 6d 69 63 20 32 64 20 |te a dynamic 2d |
000023d0 61 72 72 61 79 20 6f 66 20 75 6e 69 74 73 20 77 |array of units w|
000023e0 69 74 68 20 69 6e 64 69 63 65 73 20 31 2c 2e 2e |ith indices 1,..|
000023f0 2e 2c 72 6f 77 73 5f 75 70 5f 6c 69 6d 20 61 6e |.,rows_up_lim an|
00002400 64 20 31 2c 2e 2e 2e 2c 63 6f 6c 73 5f 75 70 5f |d 1,...,cols_up_|
00002410 6c 69 6d 2a 2f 0a 77 65 69 67 68 74 73 20 61 6c |lim*/.weights al|
00002420 6c 6f 63 61 74 65 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 69 |locate_weights(i|
00002430 6e 74 20 72 6f 77 73 5f 75 70 5f 6c 69 6d 2c 20 |nt rows_up_lim, |
00002440 69 6e 74 20 63 6f 6c 73 5f 75 70 5f 6c 69 6d 29 |int cols_up_lim)|
00002450 0a 7b 0a 20 20 69 6e 74 20 69 3b 0a 20 20 69 6e |.{. int i;. in|
00002460 74 20 6e 6f 5f 6f 66 5f 72 6f 77 73 20 3d 20 72 |t no_of_rows = r|
00002470 6f 77 73 5f 75 70 5f 6c 69 6d 20 2d 20 72 6f 77 |ows_up_lim - row|
00002480 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 20 2b 20 31 3b 0a 20 |s_low_lim + 1;. |
00002490 20 69 6e 74 20 6e 6f 5f 6f 66 5f 63 6f 6c 73 20 | int no_of_cols |
000024a0 3d 20 63 6f 6c 73 5f 75 70 5f 6c 69 6d 20 2d 20 |= cols_up_lim - |
000024b0 63 6f 6c 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 20 2b 20 31 |cols_low_lim + 1|
000024c0 3b 0a 20 20 77 65 69 67 68 74 73 20 61 20 3d 20 |;. weights a = |
000024d0 63 61 6c 6c 6f 63 28 6e 6f 5f 6f 66 5f 72 6f 77 |calloc(no_of_row|
000024e0 73 2c 20 73 69 7a 65 6f 66 28 75 6e 69 74 20 2a |s, sizeof(unit *|
000024f0 29 29 3b 0a 20 20 69 66 20 28 61 3d 3d 30 29 20 |));. if (a==0) |
00002500 7b 0a 20 20 20 20 77 65 72 72 28 77 65 72 72 74 |{. werr(werrt|
00002510 65 72 6d 2c 20 22 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f 77 |erm, "allocate_w|
00002520 65 69 67 68 74 73 20 5b 31 5d 20 66 61 69 6c 65 |eights [1] faile|
00002530 64 22 29 3b 0a 20 20 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 |d");. return |
00002540 30 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 61 20 2d 3d 20 72 6f |0;. }. a -= ro|
00002550 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 3b 0a 20 20 61 5b |ws_low_lim;. a[|
00002560 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 5d 20 3d 20 |rows_low_lim] = |
00002570 63 61 6c 6c 6f 63 28 6e 6f 5f 6f 66 5f 72 6f 77 |calloc(no_of_row|
00002580 73 2a 6e 6f 5f 6f 66 5f 63 6f 6c 73 2c 20 73 69 |s*no_of_cols, si|
00002590 7a 65 6f 66 28 75 6e 69 74 29 29 3b 0a 20 20 69 |zeof(unit));. i|
000025a0 66 20 28 61 5b 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 |f (a[rows_low_li|
000025b0 6d 5d 3d 3d 30 29 20 7b 0a 20 20 20 20 66 72 65 |m]==0) {. fre|
000025c0 65 28 61 2b 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d |e(a+rows_low_lim|
000025d0 29 3b 0a 20 20 20 20 77 65 72 72 28 77 65 72 72 |);. werr(werr|
000025e0 74 65 72 6d 2c 20 22 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f |term, "allocate_|
000025f0 77 65 69 67 68 74 73 20 5b 32 5d 20 66 61 69 6c |weights [2] fail|
00002600 65 64 22 29 3b 0a 20 20 20 20 72 65 74 75 72 6e |ed");. return|
00002610 20 30 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 61 5b 72 6f 77 73 | 0;. }. a[rows|
00002620 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 5d 20 2d 3d 20 63 6f 6c |_low_lim] -= col|
00002630 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 3b 0a 20 20 66 6f 72 |s_low_lim;. for|
00002640 20 28 69 3d 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d | (i=rows_low_lim|
00002650 2b 31 3b 20 69 3c 3d 72 6f 77 73 5f 75 70 5f 6c |+1; i<=rows_up_l|
00002660 69 6d 3b 20 69 2b 2b 29 20 61 5b 69 5d 20 3d 20 |im; i++) a[i] = |
00002670 61 5b 69 2d 31 5d 20 2b 20 6e 6f 5f 6f 66 5f 63 |a[i-1] + no_of_c|
00002680 6f 6c 73 3b 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 61 3b |ols;. return a;|
00002690 0a 7d 0a 0a 76 6f 69 64 20 63 6f 70 79 5f 77 65 |.}..void copy_we|
000026a0 69 67 68 74 73 28 77 65 69 67 68 74 73 20 73 6f |ights(weights so|
000026b0 75 72 63 65 2c 20 77 65 69 67 68 74 73 20 64 65 |urce, weights de|
000026c0 73 74 2c 20 69 6e 74 20 6e 6f 5f 6f 66 5f 72 6f |st, int no_of_ro|
000026d0 77 73 2c 20 69 6e 74 20 6e 6f 5f 6f 66 5f 63 6f |ws, int no_of_co|
000026e0 6c 73 29 0a 7b 0a 20 20 6d 65 6d 6d 6f 76 65 28 |ls).{. memmove(|
000026f0 64 65 73 74 5b 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 |dest[rows_low_li|
00002700 6d 5d 2b 63 6f 6c 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 2c |m]+cols_low_lim,|
00002710 20 73 6f 75 72 63 65 5b 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 | source[rows_low|
00002720 5f 6c 69 6d 5d 2b 63 6f 6c 73 5f 6c 6f 77 5f 6c |_lim]+cols_low_l|
00002730 69 6d 2c 20 6e 6f 5f 6f 66 5f 72 6f 77 73 2a 6e |im, no_of_rows*n|
00002740 6f 5f 6f 66 5f 63 6f 6c 73 2a 73 69 7a 65 6f 66 |o_of_cols*sizeof|
00002750 28 75 6e 69 74 29 29 3b 0a 7d 0a 0a 76 6f 69 64 |(unit));.}..void|
00002760 20 66 72 65 65 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 77 65 | free_weights(we|
00002770 69 67 68 74 73 20 61 29 0a 7b 0a 20 20 66 72 65 |ights a).{. fre|
00002780 65 28 61 5b 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d |e(a[rows_low_lim|
00002790 5d 2b 63 6f 6c 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 29 3b |]+cols_low_lim);|
000027a0 0a 20 20 66 72 65 65 28 61 2b 72 6f 77 73 5f 6c |. free(a+rows_l|
000027b0 6f 77 5f 6c 69 6d 29 3b 0a 7d 0a 0a 77 65 69 67 |ow_lim);.}..weig|
000027c0 68 74 73 5f 72 65 63 20 2a 61 6c 6c 6f 63 61 74 |hts_rec *allocat|
000027d0 65 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 77 65 69 67 68 74 |e_network_weight|
000027e0 73 28 77 65 69 67 68 74 73 5f 72 65 63 20 2a 77 |s(weights_rec *w|
000027f0 2c 20 66 66 5f 73 65 74 75 70 5f 72 65 63 20 2a |, ff_setup_rec *|
00002800 73 65 74 75 70 29 0a 7b 0a 20 20 77 2d 3e 77 69 |setup).{. w->wi|
00002810 20 3d 20 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f 77 65 69 67 | = allocate_weig|
00002820 68 74 73 28 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 |hts(setup->no_of|
00002830 5f 69 6e 70 75 74 73 2b 31 2c 20 73 65 74 75 70 |_inputs+1, setup|
00002840 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 |->no_of_h1_nodes|
00002850 29 3b 0a 20 20 77 2d 3e 77 6f 20 3d 20 61 6c 6c |);. w->wo = all|
00002860 6f 63 61 74 65 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 73 65 |ocate_weights(se|
00002870 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f |tup->no_of_h1_no|
00002880 64 65 73 2c 20 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f |des, setup->no_o|
00002890 66 5f 6f 75 74 70 75 74 73 29 3b 0a 20 20 69 66 |f_outputs);. if|
000028a0 20 28 77 2d 3e 77 69 3d 3d 30 20 7c 7c 20 77 2d | (w->wi==0 || w-|
000028b0 3e 77 6f 3d 3d 30 29 20 7b 0a 20 20 20 20 69 66 |>wo==0) {. if|
000028c0 20 28 77 2d 3e 77 69 29 20 66 72 65 65 5f 77 65 | (w->wi) free_we|
000028d0 69 67 68 74 73 28 77 2d 3e 77 69 29 3b 0a 20 20 |ights(w->wi);. |
000028e0 20 20 69 66 20 28 77 2d 3e 77 6f 29 20 66 72 65 | if (w->wo) fre|
000028f0 65 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 77 2d 3e 77 6f 29 |e_weights(w->wo)|
00002900 3b 0a 20 20 20 20 77 65 72 72 28 77 65 72 72 74 |;. werr(werrt|
00002910 65 72 6d 2c 20 22 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f 6e |erm, "allocate_n|
00002920 65 74 77 6f 72 6b 5f 77 65 69 67 68 74 73 20 66 |etwork_weights f|
00002930 61 69 6c 65 64 22 29 3b 0a 20 20 20 20 72 65 74 |ailed");. ret|
00002940 75 72 6e 20 30 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 77 2d 3e |urn 0;. }. w->|
00002950 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 64 20 3d 20 54 52 55 45 |allocated = TRUE|
00002960 3b 0a 20 20 77 2d 3e 73 69 20 3d 20 73 65 74 75 |;. w->si = setu|
00002970 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 69 6e 70 75 74 73 2b |p->no_of_inputs+|
00002980 31 3b 0a 20 20 77 2d 3e 73 6f 20 3d 20 73 65 74 |1;. w->so = set|
00002990 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 74 70 75 74 |up->no_of_output|
000029a0 73 3b 0a 20 20 77 2d 3e 73 68 20 3d 20 73 65 74 |s;. w->sh = set|
000029b0 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 |up->no_of_h1_nod|
000029c0 65 73 3b 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 77 3b 0a |es;. return w;.|
000029d0 7d 0a 0a 76 6f 69 64 20 66 72 65 65 5f 6e 65 74 |}..void free_net|
000029e0 77 6f 72 6b 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 77 65 69 |work_weights(wei|
000029f0 67 68 74 73 5f 72 65 63 20 2a 77 29 0a 7b 0a 20 |ghts_rec *w).{. |
00002a00 20 69 66 20 28 77 2d 3e 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 | if (w->allocate|
00002a10 64 29 20 7b 0a 20 20 20 20 66 72 65 65 5f 77 65 |d) {. free_we|
00002a20 69 67 68 74 73 28 77 2d 3e 77 69 29 3b 0a 20 20 |ights(w->wi);. |
00002a30 20 20 66 72 65 65 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 77 | free_weights(w|
00002a40 2d 3e 77 6f 29 3b 0a 20 20 20 20 77 2d 3e 73 69 |->wo);. w->si|
00002a50 20 3d 20 77 2d 3e 73 6f 20 3d 20 77 2d 3e 73 68 | = w->so = w->sh|
00002a60 20 3d 20 30 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 77 2d 3e 61 | = 0;. }. w->a|
00002a70 6c 6c 6f 63 61 74 65 64 20 3d 20 46 41 4c 53 45 |llocated = FALSE|
00002a80 3b 0a 7d 0a 0a 77 65 69 67 68 74 73 5f 72 65 63 |;.}..weights_rec|
00002a90 20 2a 72 65 69 6e 69 74 69 61 6c 69 73 65 5f 77 | *reinitialise_w|
00002aa0 65 69 67 68 74 73 28 77 65 69 67 68 74 73 5f 72 |eights(weights_r|
00002ab0 65 63 20 2a 77 2c 20 42 4f 4f 4c 20 72 61 6e 64 |ec *w, BOOL rand|
00002ac0 6f 6d 5f 69 6e 69 74 2c 20 66 66 5f 73 65 74 75 |om_init, ff_setu|
00002ad0 70 5f 72 65 63 20 2a 73 65 74 75 70 29 0a 7b 0a |p_rec *setup).{.|
00002ae0 20 20 75 6e 69 74 20 2a 70 2c 20 2a 70 65 3b 0a | unit *p, *pe;.|
00002af0 20 20 69 66 20 28 72 61 6e 64 6f 6d 5f 69 6e 69 | if (random_ini|
00002b00 74 29 20 7b 09 09 09 09 2f 2a 69 6e 69 74 69 61 |t) {..../*initia|
00002b10 6c 69 73 65 20 77 65 69 67 68 74 73 20 72 61 6e |lise weights ran|
00002b20 64 6f 6d 6c 79 20 69 6e 20 72 61 6e 67 65 20 28 |domly in range (|
00002b30 2d 31 2c 31 29 2a 2f 0a 20 20 20 20 70 20 20 3d |-1,1)*/. p =|
00002b40 20 77 2d 3e 77 69 5b 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f | w->wi[rows_low_|
00002b50 6c 69 6d 5d 2b 63 6f 6c 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 |lim]+cols_low_li|
00002b60 6d 3b 0a 20 20 20 20 70 65 20 3d 20 70 20 2b 20 |m;. pe = p + |
00002b70 28 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 69 6e |(setup->no_of_in|
00002b80 70 75 74 73 2b 31 29 2a 73 65 74 75 70 2d 3e 6e |puts+1)*setup->n|
00002b90 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 3b 0a 20 |o_of_h1_nodes;. |
00002ba0 20 20 20 66 6f 72 20 28 3b 70 3c 70 65 3b 29 20 | for (;p<pe;) |
00002bb0 2a 70 2b 2b 20 3d 20 72 61 6e 64 31 36 28 29 3b |*p++ = rand16();|
00002bc0 0a 20 20 20 20 70 20 20 3d 20 77 2d 3e 77 6f 5b |. p = w->wo[|
00002bd0 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 5d 2b 63 6f |rows_low_lim]+co|
00002be0 6c 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 3b 0a 20 20 20 20 |ls_low_lim;. |
00002bf0 70 65 20 3d 20 70 20 2b 20 73 65 74 75 70 2d 3e |pe = p + setup->|
00002c00 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 2a 73 |no_of_h1_nodes*s|
00002c10 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 74 70 |etup->no_of_outp|
00002c20 75 74 73 3b 0a 20 20 20 20 66 6f 72 20 28 3b 70 |uts;. for (;p|
00002c30 3c 70 65 3b 29 20 2a 70 2b 2b 20 3d 20 72 61 6e |<pe;) *p++ = ran|
00002c40 64 31 36 28 29 3b 0a 20 20 20 20 73 65 74 75 70 |d16();. setup|
00002c50 2d 3e 73 74 61 72 74 5f 69 74 65 72 20 3d 20 30 |->start_iter = 0|
00002c60 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 65 6c 73 65 20 7b 0a 20 |;. }. else {. |
00002c70 20 20 20 6d 65 6d 73 65 74 28 77 2d 3e 77 69 5b | memset(w->wi[|
00002c80 72 6f 77 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 5d 2b 63 6f |rows_low_lim]+co|
00002c90 6c 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 2c 20 30 2c 20 28 |ls_low_lim, 0, (|
00002ca0 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 69 6e 70 |setup->no_of_inp|
00002cb0 75 74 73 2b 31 29 2a 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f |uts+1)*setup->no|
00002cc0 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 2a 73 69 7a |_of_h1_nodes*siz|
00002cd0 65 6f 66 28 75 6e 69 74 29 29 3b 0a 20 20 20 20 |eof(unit));. |
00002ce0 6d 65 6d 73 65 74 28 77 2d 3e 77 6f 5b 72 6f 77 |memset(w->wo[row|
00002cf0 73 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 5d 2b 63 6f 6c 73 5f |s_low_lim]+cols_|
00002d00 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 2c 20 30 2c 20 73 65 74 75 |low_lim, 0, setu|
00002d10 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 |p->no_of_h1_node|
00002d20 73 2a 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f |s*setup->no_of_o|
00002d30 75 74 70 75 74 73 2a 73 69 7a 65 6f 66 28 75 6e |utputs*sizeof(un|
00002d40 69 74 29 29 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 72 65 74 75 |it));. }. retu|
00002d50 72 6e 20 77 3b 0a 7d 0a 0a 77 65 69 67 68 74 73 |rn w;.}..weights|
00002d60 5f 72 65 63 20 2a 69 6e 69 74 69 61 6c 69 73 65 |_rec *initialise|
00002d70 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 77 65 69 67 68 74 73 |_weights(weights|
00002d80 5f 72 65 63 20 2a 77 2c 20 42 4f 4f 4c 20 72 61 |_rec *w, BOOL ra|
00002d90 6e 64 6f 6d 5f 69 6e 69 74 2c 20 66 66 5f 73 65 |ndom_init, ff_se|
00002da0 74 75 70 5f 72 65 63 20 2a 73 65 74 75 70 29 0a |tup_rec *setup).|
00002db0 7b 0a 20 20 69 66 20 28 77 2d 3e 61 6c 6c 6f 63 |{. if (w->alloc|
00002dc0 61 74 65 64 3d 3d 46 41 4c 53 45 29 20 7b 0a 20 |ated==FALSE) {. |
00002dd0 20 20 20 69 66 20 28 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f | if (allocate_|
00002de0 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 77 65 69 67 68 74 73 28 |network_weights(|
00002df0 77 2c 20 73 65 74 75 70 29 3d 3d 30 29 20 67 6f |w, setup)==0) go|
00002e00 74 6f 20 69 6e 69 74 77 31 3b 0a 20 20 7d 0a 20 |to initw1;. }. |
00002e10 20 65 6c 73 65 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 77 2d | else. if (w-|
00002e20 3e 73 69 21 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f |>si!=setup->no_o|
00002e30 66 5f 69 6e 70 75 74 73 2b 31 20 7c 7c 20 77 2d |f_inputs+1 || w-|
00002e40 3e 73 6f 21 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f |>so!=setup->no_o|
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00002e60 73 68 21 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 |sh!=setup->no_of|
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*
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*
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000037f0 20 67 6f 74 6f 20 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f 6e | goto allocate_n|
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00003840 75 74 73 29 2c 20 20 6e 65 74 77 6f 72 6b 2d 3e |uts), network->|
00003850 79 5f 6f 75 74 3d 3d 30 29 20 67 6f 74 6f 20 61 |y_out==0) goto a|
00003860 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f |llocate_network_|
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000038b0 20 20 20 6e 65 74 77 6f 72 6b 2d 3e 68 31 3d 3d | network->h1==|
000038c0 30 29 20 67 6f 74 6f 20 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 |0) goto allocate|
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000039e0 3e 78 5f 69 6e 70 29 3b 0a 20 20 61 6c 6c 6f 63 |>x_inp);. alloc|
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00003a00 20 72 65 74 75 72 6e 20 30 3b 0a 7d 0a 0a 76 6f | return 0;.}..vo|
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00003ae0 3d 20 30 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 6e 65 74 77 6f |= 0;. }. netwo|
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00003b00 46 41 4c 53 45 3b 0a 7d 0a 0a 42 4f 4f 4c 20 65 |FALSE;.}..BOOL e|
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00003c10 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 29 20 7b 0a 20 20 20 20 |h1_nodes) {. |
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00003c30 65 74 29 3b 0a 20 20 20 20 20 20 69 66 20 28 61 |et);. if (a|
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00003c50 6e 65 74 2c 20 73 65 74 75 70 29 3d 3d 30 29 20 |net, setup)==0) |
00003c60 72 65 74 75 72 6e 20 46 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 |return FALSE;. |
00003c70 20 20 7d 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 54 52 55 | }. return TRU|
00003c80 45 3b 0a 7d 0a 0a 75 6e 69 74 20 66 66 5f 65 72 |E;.}..unit ff_er|
00003c90 72 6f 72 28 76 65 63 74 6f 72 20 64 65 73 69 72 |ror(vector desir|
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00003cb0 75 74 2c 20 66 66 5f 73 65 74 75 70 5f 72 65 63 |ut, ff_setup_rec|
00003cc0 20 2a 73 65 74 75 70 29 0a 7b 0a 20 20 69 6e 74 | *setup).{. int|
00003cd0 20 69 3b 0a 20 20 75 6e 69 74 20 73 75 6d 3d 30 | i;. unit sum=0|
00003ce0 3b 0a 20 20 66 6f 72 20 28 69 3d 31 3b 20 69 3c |;. for (i=1; i<|
00003cf0 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 |=setup->no_of_ou|
00003d00 74 70 75 74 73 3b 20 69 2b 2b 29 20 73 75 6d 20 |tputs; i++) sum |
00003d10 2b 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 20 64 |+= mul_frac16( d|
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00003d30 74 5b 69 5d 2c 20 64 65 73 69 72 65 64 5b 69 5d |t[i], desired[i]|
00003d40 2d 6e 65 74 5f 6f 75 74 5b 69 5d 20 29 3b 0a 20 |-net_out[i] );. |
00003d50 20 72 65 74 75 72 6e 20 28 73 75 6d 2b 31 29 2f | return (sum+1)/|
00003d60 32 3b 0a 7d 0a 0a 42 4f 4f 4c 20 66 65 65 64 66 |2;.}..BOOL feedf|
00003d70 6f 72 77 61 72 64 28 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 72 |orward(network_r|
00003d80 65 63 20 2a 6e 2c 20 77 65 69 67 68 74 73 5f 72 |ec *n, weights_r|
00003d90 65 63 20 2a 77 2c 20 66 66 5f 73 65 74 75 70 5f |ec *w, ff_setup_|
00003da0 72 65 63 20 2a 73 29 0a 7b 0a 20 20 69 6e 74 20 |rec *s).{. int |
00003db0 69 2c 20 6a 3b 0a 20 20 75 6e 69 74 20 77 78 3d |i, j;. unit wx=|
00003dc0 30 3b 0a 20 20 75 6e 69 74 20 77 68 31 3d 30 3b |0;. unit wh1=0;|
00003dd0 0a 20 20 69 66 20 28 21 6e 2d 3e 61 6c 6c 6f 63 |. if (!n->alloc|
00003de0 61 74 65 64 29 20 7b 0a 20 20 20 20 77 65 72 72 |ated) {. werr|
00003df0 28 77 65 72 72 74 65 72 6d 2c 20 22 66 65 65 64 |(werrterm, "feed|
00003e00 66 6f 72 77 61 72 64 3a 20 6e 65 74 77 6f 72 6b |forward: network|
00003e10 20 6e 6f 74 20 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 64 22 29 | not allocated")|
00003e20 3b 0a 20 20 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 46 41 4c |;. return FAL|
00003e30 53 45 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 69 66 20 28 21 77 |SE;. }. if (!w|
00003e40 2d 3e 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 64 29 20 7b 0a 20 |->allocated) {. |
00003e50 20 20 20 77 65 72 72 28 77 65 72 72 74 65 72 6d | werr(werrterm|
00003e60 2c 20 22 66 65 65 64 66 6f 72 77 61 72 64 3a 20 |, "feedforward: |
00003e70 77 65 69 67 68 74 73 20 6e 6f 74 20 61 6c 6c 6f |weights not allo|
00003e80 63 61 74 65 64 22 29 3b 0a 20 20 20 20 72 65 74 |cated");. ret|
00003e90 75 72 6e 20 46 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 7d 0a 20 |urn FALSE;. }. |
00003ea0 20 6e 2d 3e 78 5f 69 6e 70 5b 73 2d 3e 6e 6f 5f | n->x_inp[s->no_|
00003eb0 6f 66 5f 69 6e 70 75 74 73 2b 31 5d 20 3d 20 6f |of_inputs+1] = o|
00003ec0 6e 65 3b 09 2f 2a 74 68 72 65 73 68 6f 6c 64 20 |ne;./*threshold |
00003ed0 6e 6f 64 65 2a 2f 0a 20 20 66 6f 72 20 28 69 3d |node*/. for (i=|
00003ee0 31 3b 20 69 3c 3d 73 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 |1; i<=s->no_of_h|
00003ef0 31 5f 6e 6f 64 65 73 3b 20 69 2b 2b 29 20 7b 0a |1_nodes; i++) {.|
00003f00 20 20 20 20 66 6f 72 20 28 77 78 3d 30 2c 20 6a | for (wx=0, j|
00003f10 3d 31 3b 20 6a 3c 3d 73 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f |=1; j<=s->no_of_|
00003f20 69 6e 70 75 74 73 2b 31 3b 20 6a 2b 2b 29 20 77 |inputs+1; j++) w|
00003f30 78 20 2b 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 63 |x += mul_frac16c|
00003f40 28 6e 2d 3e 78 5f 69 6e 70 5b 6a 5d 2c 20 77 2d |(n->x_inp[j], w-|
00003f50 3e 77 69 5b 6a 5d 5b 69 5d 29 3b 0a 20 20 20 20 |>wi[j][i]);. |
00003f60 6e 2d 3e 68 31 5b 69 5d 20 3d 20 73 69 67 31 36 |n->h1[i] = sig16|
00003f70 28 77 78 29 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 66 6f 72 20 |(wx);. }. for |
00003f80 28 69 3d 31 3b 20 69 3c 3d 73 2d 3e 6e 6f 5f 6f |(i=1; i<=s->no_o|
00003f90 66 5f 6f 75 74 70 75 74 73 3b 20 69 2b 2b 29 20 |f_outputs; i++) |
00003fa0 7b 0a 20 20 20 20 66 6f 72 20 28 77 68 31 3d 30 |{. for (wh1=0|
00003fb0 2c 20 6a 3d 31 3b 20 6a 3c 3d 73 2d 3e 6e 6f 5f |, j=1; j<=s->no_|
00003fc0 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 3b 20 6a 2b 2b |of_h1_nodes; j++|
00003fd0 29 20 77 68 31 20 2b 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 |) wh1 += mul_fra|
00003fe0 63 31 36 63 28 6e 2d 3e 68 31 5b 6a 5d 2c 20 77 |c16c(n->h1[j], w|
00003ff0 2d 3e 77 6f 5b 6a 5d 5b 69 5d 29 3b 0a 20 20 20 |->wo[j][i]);. |
00004000 20 6e 2d 3e 79 5f 6f 75 74 5b 69 5d 20 3d 20 73 | n->y_out[i] = s|
00004010 2d 3e 73 69 67 6d 6f 69 64 5f 6f 75 74 20 3f 20 |->sigmoid_out ? |
00004020 73 69 67 31 36 28 77 68 31 29 20 3a 20 77 68 31 |sig16(wh1) : wh1|
00004030 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 54 |;. }. return T|
00004040 52 55 45 3b 0a 7d 0a 0a 42 4f 4f 4c 20 62 61 63 |RUE;.}..BOOL bac|
00004050 6b 70 72 6f 70 61 67 61 74 69 6f 6e 28 6e 65 74 |kpropagation(net|
00004060 77 6f 72 6b 5f 72 65 63 20 2a 6e 65 74 2c 20 76 |work_rec *net, v|
00004070 65 63 74 6f 72 20 64 65 73 69 72 65 64 5f 6f 75 |ector desired_ou|
00004080 74 2c 20 77 65 69 67 68 74 73 5f 72 65 63 20 2a |t, weights_rec *|
00004090 77 74 73 2c 0a 09 09 20 20 20 20 20 77 65 69 67 |wts,... weig|
000040a0 68 74 73 5f 72 65 63 20 2a 6d 6f 6d 65 6e 74 75 |hts_rec *momentu|
000040b0 6d 2c 20 66 66 5f 73 65 74 75 70 5f 72 65 63 20 |m, ff_setup_rec |
000040c0 2a 73 65 74 75 70 09 09 20 20 20 20 20 29 0a 7b |*setup.. ).{|
000040d0 0a 20 20 69 6e 74 20 69 2c 20 6a 2c 20 6b 3b 0a |. int i, j, k;.|
000040e0 20 20 42 4f 4f 4c 20 72 65 74 63 6f 64 65 3d 46 | BOOL retcode=F|
000040f0 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 75 6e 69 74 20 73 75 6d |ALSE;. unit sum|
00004100 3d 30 2c 20 74 65 72 6d 3d 30 2c 20 77 74 5f 63 |=0, term=0, wt_c|
00004110 68 61 6e 67 65 3d 30 3b 0a 20 20 76 65 63 74 6f |hange=0;. vecto|
00004120 72 20 69 5f 64 65 6c 74 61 3d 4e 55 4c 4c 2c 20 |r i_delta=NULL, |
00004130 6f 5f 64 65 6c 74 61 3d 4e 55 4c 4c 3b 0a 20 20 |o_delta=NULL;. |
00004140 75 6e 69 74 20 6c 72 6f 6d 61 20 3d 20 6d 75 6c |unit lroma = mul|
00004150 5f 66 72 61 63 31 36 28 73 65 74 75 70 2d 3e 6c |_frac16(setup->l|
00004160 65 61 72 6e 69 6e 67 5f 72 61 74 65 2c 20 6f 6e |earning_rate, on|
00004170 65 2d 73 65 74 75 70 2d 3e 61 6c 70 68 61 29 3b |e-setup->alpha);|
00004180 0a 20 20 69 66 20 28 69 5f 64 65 6c 74 61 3d 61 |. if (i_delta=a|
00004190 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f 76 65 63 74 6f 72 28 73 |llocate_vector(s|
000041a0 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e |etup->no_of_h1_n|
000041b0 6f 64 65 73 29 2c 20 69 5f 64 65 6c 74 61 3d 3d |odes), i_delta==|
000041c0 30 29 20 67 6f 74 6f 20 62 61 63 6b 70 72 6f 70 |0) goto backprop|
000041d0 61 67 61 74 69 6f 6e 5f 32 3b 0a 20 20 69 66 20 |agation_2;. if |
000041e0 28 6f 5f 64 65 6c 74 61 3d 61 6c 6c 6f 63 61 74 |(o_delta=allocat|
000041f0 65 5f 76 65 63 74 6f 72 28 73 65 74 75 70 2d 3e |e_vector(setup->|
00004200 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 74 70 75 74 73 29 2c 20 |no_of_outputs), |
00004210 20 6f 5f 64 65 6c 74 61 3d 3d 30 29 20 67 6f 74 | o_delta==0) got|
00004220 6f 20 62 61 63 6b 70 72 6f 70 61 67 61 74 69 6f |o backpropagatio|
00004230 6e 5f 31 3b 0a 20 20 66 6f 72 20 28 6b 3d 31 3b |n_1;. for (k=1;|
00004240 20 6b 3c 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 | k<=setup->no_of|
00004250 5f 6f 75 74 70 75 74 73 3b 20 6b 2b 2b 29 20 6f |_outputs; k++) o|
00004260 5f 64 65 6c 74 61 5b 6b 5d 20 3d 20 64 65 73 69 |_delta[k] = desi|
00004270 72 65 64 5f 6f 75 74 5b 6b 5d 20 2d 20 6e 65 74 |red_out[k] - net|
00004280 2d 3e 79 5f 6f 75 74 5b 6b 5d 3b 0a 20 20 2f 2a |->y_out[k];. /*|
00004290 61 64 6a 75 73 74 20 69 6e 70 75 74 20 77 65 69 |adjust input wei|
000042a0 67 68 74 73 2a 2f 0a 20 20 66 6f 72 20 28 6a 3d |ghts*/. for (j=|
000042b0 31 3b 20 6a 3c 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f |1; j<=setup->no_|
000042c0 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 3b 20 6a 2b 2b |of_h1_nodes; j++|
000042d0 29 20 7b 0a 20 20 20 20 66 6f 72 20 28 73 75 6d |) {. for (sum|
000042e0 3d 30 2c 20 6b 3d 31 3b 20 6b 3c 3d 73 65 74 75 |=0, k=1; k<=setu|
000042f0 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 74 70 75 74 73 |p->no_of_outputs|
00004300 3b 20 6b 2b 2b 29 20 7b 0a 20 20 20 20 20 20 74 |; k++) {. t|
00004310 65 72 6d 20 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 |erm = mul_frac16|
00004320 63 28 6f 5f 64 65 6c 74 61 5b 6b 5d 2c 20 77 74 |c(o_delta[k], wt|
00004330 73 2d 3e 77 6f 5b 6a 5d 5b 6b 5d 29 3b 0a 20 20 |s->wo[j][k]);. |
00004340 20 20 20 20 69 66 20 28 73 65 74 75 70 2d 3e 73 | if (setup->s|
00004350 69 67 6d 6f 69 64 5f 6f 75 74 29 20 74 65 72 6d |igmoid_out) term|
00004360 20 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 20 6d | = mul_frac16( m|
00004370 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 6e 65 74 2d 3e 79 |ul_frac16(net->y|
00004380 5f 6f 75 74 5b 6b 5d 2c 20 6f 6e 65 2d 6e 65 74 |_out[k], one-net|
00004390 2d 3e 79 5f 6f 75 74 5b 6b 5d 29 2c 20 74 65 72 |->y_out[k]), ter|
000043a0 6d 20 29 3b 0a 20 20 20 20 20 20 73 75 6d 20 2b |m );. sum +|
000043b0 3d 20 74 65 72 6d 3b 0a 20 20 20 20 7d 0a 20 20 |= term;. }. |
000043c0 20 20 69 5f 64 65 6c 74 61 5b 6a 5d 20 3d 20 73 | i_delta[j] = s|
000043d0 75 6d 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 66 6f 72 20 28 69 |um;. }. for (i|
000043e0 3d 31 3b 20 69 3c 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f |=1; i<=setup->no|
000043f0 5f 6f 66 5f 69 6e 70 75 74 73 2b 31 3b 20 69 2b |_of_inputs+1; i+|
00004400 2b 29 0a 20 20 20 20 66 6f 72 20 28 6a 3d 31 3b |+). for (j=1;|
00004410 20 6a 3c 3d 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 | j<=setup->no_of|
00004420 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 3b 20 6a 2b 2b 29 20 |_h1_nodes; j++) |
00004430 7b 0a 20 20 20 20 20 20 77 74 5f 63 68 61 6e 67 |{. wt_chang|
00004440 65 20 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 20 |e = mul_frac16( |
00004450 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 20 6d 75 6c 5f |mul_frac16( mul_|
00004460 66 72 61 63 31 36 28 6e 65 74 2d 3e 68 31 5b 6a |frac16(net->h1[j|
00004470 5d 2c 20 6f 6e 65 2d 6e 65 74 2d 3e 68 31 5b 6a |], one-net->h1[j|
00004480 5d 29 2c 20 6e 65 74 2d 3e 78 5f 69 6e 70 5b 69 |]), net->x_inp[i|
00004490 5d 29 2c 20 69 5f 64 65 6c 74 61 5b 6a 5d 20 29 |]), i_delta[j] )|
000044a0 3b 0a 20 20 20 20 20 20 69 66 20 28 21 73 65 74 |;. if (!set|
000044b0 75 70 2d 3e 73 69 67 6d 6f 69 64 5f 6f 75 74 29 |up->sigmoid_out)|
000044c0 20 77 74 5f 63 68 61 6e 67 65 20 2f 3d 20 31 30 | wt_change /= 10|
000044d0 3b 0a 20 20 20 20 20 20 77 74 73 2d 3e 77 69 5b |;. wts->wi[|
000044e0 69 5d 5b 6a 5d 20 2b 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 |i][j] += mul_fra|
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00004510 31 36 28 73 65 74 75 70 2d 3e 61 6c 70 68 61 2c |16(setup->alpha,|
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00004530 5b 6a 5d 29 3b 0a 20 20 20 20 20 20 6d 6f 6d 65 |[j]);. mome|
00004540 6e 74 75 6d 2d 3e 77 69 5b 69 5d 5b 6a 5d 20 3d |ntum->wi[i][j] =|
00004550 20 77 74 5f 63 68 61 6e 67 65 3b 0a 20 20 20 20 | wt_change;. |
00004560 7d 0a 20 20 2f 2a 61 64 6a 75 73 74 20 6f 75 74 |}. /*adjust out|
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00004580 66 6f 72 20 28 6a 3d 31 3b 20 6a 3c 3d 73 65 74 |for (j=1; j<=set|
00004590 75 70 2d 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 |up->no_of_h1_nod|
000045a0 65 73 3b 20 6a 2b 2b 29 0a 20 20 20 20 66 6f 72 |es; j++). for|
000045b0 20 28 6b 3d 31 3b 20 6b 3c 3d 73 65 74 75 70 2d | (k=1; k<=setup-|
000045c0 3e 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 74 70 75 74 73 3b 20 |>no_of_outputs; |
000045d0 6b 2b 2b 29 20 7b 0a 20 20 20 20 20 20 77 74 5f |k++) {. wt_|
000045e0 63 68 61 6e 67 65 20 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 |change = mul_fra|
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00004600 6f 5f 64 65 6c 74 61 5b 6b 5d 29 3b 0a 20 20 20 |o_delta[k]);. |
00004610 20 20 20 69 66 20 28 73 65 74 75 70 2d 3e 73 69 | if (setup->si|
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00004660 2d 6e 65 74 2d 3e 79 5f 6f 75 74 5b 6b 5d 29 2c |-net->y_out[k]),|
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00004680 20 20 20 20 65 6c 73 65 20 77 74 5f 63 68 61 6e | else wt_chan|
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000046a0 77 74 73 2d 3e 77 6f 5b 6a 5d 5b 6b 5d 20 2b 3d |wts->wo[j][k] +=|
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000046c0 61 2c 20 77 74 5f 63 68 61 6e 67 65 29 20 2b 20 |a, wt_change) + |
000046d0 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 73 65 74 75 70 |mul_frac16(setup|
000046e0 2d 3e 61 6c 70 68 61 2c 20 6d 6f 6d 65 6e 74 75 |->alpha, momentu|
000046f0 6d 2d 3e 77 6f 5b 6a 5d 5b 6b 5d 29 3b 0a 20 20 |m->wo[j][k]);. |
00004700 20 20 20 20 6d 6f 6d 65 6e 74 75 6d 2d 3e 77 6f | momentum->wo|
00004710 5b 6a 5d 5b 6b 5d 20 3d 20 77 74 5f 63 68 61 6e |[j][k] = wt_chan|
00004720 67 65 3b 0a 20 20 20 20 7d 0a 20 20 72 65 74 63 |ge;. }. retc|
00004730 6f 64 65 3d 54 52 55 45 3b 0a 20 20 66 72 65 65 |ode=TRUE;. free|
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00004780 20 62 61 63 6b 70 72 6f 70 61 67 61 74 69 6f 6e | backpropagation|
00004790 5f 32 3a 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 72 65 74 |_2:. return ret|
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00004820 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 69 6e 70 75 74 5f 6f 75 |network_input_ou|
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000048d0 3d 20 7b 30 2c 30 2c 30 2c 30 2c 30 2c 30 2c 30 |= {0,0,0,0,0,0,0|
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00004950 67 6f 74 6f 20 62 70 74 32 3b 0a 20 20 69 66 20 |goto bpt2;. if |
00004960 28 64 5f 6f 75 74 3d 61 6c 6c 6f 63 61 74 65 5f |(d_out=allocate_|
00004970 76 65 63 74 6f 72 28 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f |vector(setup->no|
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00004990 6f 75 74 3d 3d 30 29 20 67 6f 74 6f 20 62 70 74 |out==0) goto bpt|
000049a0 31 3b 0a 20 20 64 69 73 70 6c 61 79 2e 69 74 65 |1;. display.ite|
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000049c0 5f 69 74 65 72 3b 0a 20 20 64 69 73 70 6c 61 79 |_iter;. display|
000049d0 2e 6e 62 72 5f 74 72 5f 69 74 65 6d 73 20 3d 20 |.nbr_tr_items = |
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00004a10 6e 28 26 64 69 73 70 6c 61 79 2c 20 73 65 74 75 |n(&display, setu|
00004a20 70 29 3b 0a 20 20 77 68 69 6c 65 20 28 20 64 69 |p);. while ( di|
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00004a50 7b 0a 20 20 20 20 64 69 73 70 6c 61 79 2e 72 69 |{. display.ri|
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00004a70 20 20 20 64 69 73 70 6c 61 79 2e 77 72 6f 6e 67 | display.wrong|
00004a80 5f 63 6f 75 6e 74 20 3d 20 30 3b 0a 20 20 20 20 |_count = 0;. |
00004a90 64 69 73 70 6c 61 79 2e 69 74 65 72 2b 2b 3b 0a |display.iter++;.|
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00004ac0 69 74 65 6d 73 3b 20 69 2b 2b 29 20 7b 0a 20 20 |items; i++) {. |
00004ad0 20 20 20 20 67 65 74 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f | get_network_|
00004ae0 69 6e 70 75 74 5f 6f 75 74 70 75 74 28 6e 65 74 |input_output(net|
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00004b60 20 20 69 66 20 28 65 72 72 20 3e 20 73 65 74 75 | if (err > setu|
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00004b80 6c 64 29 20 7b 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 64 69 |ld) {. di|
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00004bc0 2c 20 64 5f 6f 75 74 2c 20 77 74 73 2c 20 26 6d |, d_out, wts, &m|
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00004be0 0a 20 20 20 20 20 20 7d 0a 20 20 20 20 20 20 65 |. }. e|
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00004ec0 20 64 69 73 70 6c 61 79 2e 68 69 67 68 5f 77 61 | display.high_wa|
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00004ef0 62 62 63 5f 74 61 62 28 32 32 2c 31 37 3c 3c 28 |bbc_tab(22,17<<(|
00004f00 32 2d 6c 79 29 29 3b 20 70 72 69 6e 74 66 28 22 |2-ly)); printf("|
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00005060 6e 65 74 20 66 75 6e 63 74 69 6f 6e 73 20 2a 2a |net functions **|
00005070 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
*
00005090 2a 2f 0a 0a 23 64 65 66 69 6e 65 20 58 5f 50 4f |*/..#define X_PO|
000050a0 53 5f 49 4e 44 45 58 20 31 0a 23 64 65 66 69 6e |S_INDEX 1.#defin|
000050b0 65 20 58 5f 44 4f 54 5f 49 4e 44 45 58 20 32 0a |e X_DOT_INDEX 2.|
000050c0 23 64 65 66 69 6e 65 20 54 48 45 54 41 5f 49 4e |#define THETA_IN|
000050d0 44 45 58 20 33 0a 23 64 65 66 69 6e 65 20 54 48 |DEX 3.#define TH|
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000050f0 23 64 65 66 69 6e 65 20 46 4f 52 43 45 5f 49 4e |#define FORCE_IN|
00005100 44 45 58 20 35 0a 23 64 65 66 69 6e 65 20 4d 41 |DEX 5.#define MA|
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00005250 74 29 28 2d 30 2e 36 33 2a 6f 6e 65 29 3b 0a 75 |t)(-0.63*one);.u|
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000052c0 6f 6e 65 29 3b 0a 75 6e 69 74 20 74 68 65 74 61 |one);.unit theta|
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00005300 20 20 3d 20 28 69 6e 74 29 28 30 2e 32 30 39 34 | = (int)(0.2094|
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00005330 29 28 2d 31 2e 33 35 2a 6f 6e 65 29 3b 0a 75 6e |)(-1.35*one);.un|
00005340 69 74 20 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 5f 6d 61 78 |it theta_dot_max|
00005350 20 3d 20 28 69 6e 74 29 28 31 2e 33 35 2a 6f 6e | = (int)(1.35*on|
00005360 65 29 3b 0a 75 6e 69 74 20 66 6f 72 63 65 5f 6d |e);.unit force_m|
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00005380 6f 6e 65 29 3b 0a 75 6e 69 74 20 78 5f 70 6f 73 |one);.unit x_pos|
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000053a0 64 6f 74 5f 66 61 63 74 6f 72 3b 0a 75 6e 69 74 |dot_factor;.unit|
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000053c0 6e 69 74 20 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 5f 66 61 |nit theta_dot_fa|
000053d0 63 74 6f 72 3b 0a 75 6e 69 74 20 66 6f 72 63 65 |ctor;.unit force|
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000053f0 65 74 75 70 5f 72 65 63 20 67 5f 62 72 6d 5f 73 |etup_rec g_brm_s|
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000054b0 2c 20 4e 55 4c 4c 2c 20 30 2c 20 30 2c 20 30 7d |, NULL, 0, 0, 0}|
000054c0 3b 0a 0a 74 79 70 65 64 65 66 20 75 6e 69 74 20 |;..typedef unit |
000054d0 28 2a 63 6f 6e 74 72 6f 6c 6c 65 72 29 20 28 73 |(*controller) (s|
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000054f0 3b 0a 63 6f 6e 74 72 6f 6c 6c 65 72 20 67 65 74 |;.controller get|
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000055a0 35 2e 30 2a 6f 6e 65 29 3b 0a 20 20 73 2d 3e 7a |5.0*one);. s->z|
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000055c0 29 28 30 2e 30 30 35 2a 6f 6e 65 29 3b 0a 7d 0a |)(0.005*one);.}.|
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00005630 20 73 74 61 74 65 2d 3e 74 68 65 74 61 20 3d 20 | state->theta = |
00005640 30 3b 0a 20 20 73 74 61 74 65 2d 3e 74 68 65 74 |0;. state->thet|
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00005720 69 6e 20 72 61 64 73 2a 6f 6e 65 2a 32 2f 50 49 |in rads*one*2/PI|
00005730 2c 20 72 65 71 75 69 72 65 64 20 62 79 20 73 69 |, required by si|
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000057a0 0a 20 20 74 68 64 32 73 74 20 3d 20 6d 75 6c 5f |. thd2st = mul_|
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000057e0 74 65 2d 3e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 29 2c 20 |te->theta_dot), |
000057f0 73 69 6e 74 29 3b 0a 20 20 74 68 64 64 20 20 20 |sint);. thdd |
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00005870 31 36 63 28 63 6f 73 74 2c 20 63 6f 73 74 29 29 |16c(cost, cost))|
00005880 20 29 3b 0a 20 20 78 64 64 20 20 20 20 3d 20 64 | );. xdd = d|
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000058b0 2d 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 63 28 74 68 64 |-mul_frac16c(thd|
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000058d0 20 29 3b 0a 20 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 2d | );. new_state-|
000058e0 3e 78 5f 70 6f 73 09 3d 20 6f 6c 64 5f 73 74 61 |>x_pos.= old_sta|
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00005910 72 61 6d 65 5f 66 72 65 71 3b 0a 20 20 6e 65 77 |rame_freq;. new|
00005920 5f 73 74 61 74 65 2d 3e 74 68 65 74 61 09 3d 20 |_state->theta.= |
00005930 6f 6c 64 5f 73 74 61 74 65 2d 3e 74 68 65 74 61 |old_state->theta|
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00005960 66 72 65 71 3b 0a 20 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 |freq;. new_stat|
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000059d0 74 68 64 64 20 2f 20 66 72 61 6d 65 5f 66 72 65 |thdd / frame_fre|
000059e0 71 3b 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 3b 0a 7d 0a 0a |q;. return;.}..|
000059f0 2f 2a 74 68 69 73 20 66 6e 20 69 73 20 75 73 65 |/*this fn is use|
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00005a10 69 6e 69 6e 67 2c 20 73 69 6e 63 65 20 61 70 70 |ining, since app|
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00005a50 74 20 74 6f 0a 20 20 6c 65 61 72 6e 20 65 66 66 |t to. learn eff|
00005a60 65 63 74 20 6f 66 20 66 20 6f 6e 20 74 68 65 74 |ect of f on thet|
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00005b20 69 6e 2c 20 6f 75 74 29 3b 0a 20 20 65 76 6f 6c |in, out);. evol|
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00005b40 0a 7d 0a 0a 42 4f 4f 4c 20 63 72 65 61 74 65 5f |.}..BOOL create_|
00005b50 6d 61 78 5f 6d 69 6e 5f 64 61 74 61 28 76 6f 69 |max_min_data(voi|
00005b60 64 29 0a 7b 0a 20 20 73 74 61 74 65 5f 72 65 63 |d).{. state_rec|
00005b70 20 73 74 61 74 65 2c 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 | state, new_stat|
00005b80 65 2c 20 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2c 20 6d 61 |e, min_state, ma|
00005b90 78 5f 73 74 61 74 65 3b 0a 20 20 75 6e 69 74 20 |x_state;. unit |
00005ba0 66 6f 72 63 65 3b 0a 20 20 69 6e 74 20 69 3b 0a |force;. int i;.|
00005bb0 20 20 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 70 6f | min_state.x_po|
00005bc0 73 09 3d 09 78 5f 70 6f 73 5f 6d 69 6e 3b 0a 20 |s.=.x_pos_min;. |
00005bd0 20 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 70 6f 73 | max_state.x_pos|
00005be0 09 3d 09 78 5f 70 6f 73 5f 6d 61 78 3b 0a 20 20 |.=.x_pos_max;. |
00005bf0 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 09 |min_state.theta.|
00005c00 3d 09 74 68 65 74 61 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 3b |=.theta_low_lim;|
00005c10 0a 20 20 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 |. max_state.the|
00005c20 74 61 09 3d 09 74 68 65 74 61 5f 75 70 5f 6c 69 |ta.=.theta_up_li|
00005c30 6d 3b 0a 20 20 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 78 |m;. min_state.x|
00005c40 5f 64 6f 74 09 3d 09 30 3b 0a 20 20 6d 61 78 5f |_dot.=.0;. max_|
00005c50 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 09 3d 09 30 3b |state.x_dot.=.0;|
00005c60 0a 20 20 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 |. min_state.the|
00005c70 74 61 5f 64 6f 74 09 3d 09 30 3b 0a 20 20 6d 61 |ta_dot.=.0;. ma|
00005c80 78 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f |x_state.theta_do|
00005c90 74 09 3d 09 30 3b 0a 20 20 2f 2a 72 75 6e 20 74 |t.=.0;. /*run t|
00005ca0 68 65 20 62 72 6f 6c 6c 79 20 64 79 6e 61 6d 69 |he brolly dynami|
00005cb0 63 73 20 74 6f 20 63 6f 6c 6c 65 63 74 20 6f 62 |cs to collect ob|
00005cc0 73 65 72 76 61 74 69 6f 6e 73 20 6f 6e 20 6d 61 |servations on ma|
00005cd0 78 2f 6d 69 6e 20 64 61 74 61 2a 2f 0a 20 20 73 |x/min data*/. s|
00005ce0 65 74 5f 62 72 6f 6c 6c 79 5f 61 74 5f 73 74 61 |et_brolly_at_sta|
00005cf0 72 74 5f 70 6f 73 69 74 69 6f 6e 28 26 73 74 61 |rt_position(&sta|
00005d00 74 65 29 3b 0a 20 20 66 6f 72 20 28 69 3d 31 3b |te);. for (i=1;|
00005d10 20 69 3c 3d 6e 6f 5f 6f 66 5f 74 72 61 69 6e 69 | i<=no_of_traini|
00005d20 6e 67 5f 69 74 65 6d 73 3b 20 69 2b 2b 29 20 7b |ng_items; i++) {|
00005d30 0a 20 20 20 20 66 6f 72 63 65 20 3d 20 6d 75 6c |. force = mul|
00005d40 5f 66 72 61 63 31 36 63 28 66 6f 72 63 65 5f 6d |_frac16c(force_m|
00005d50 61 67 2c 20 72 61 6e 64 31 36 28 29 29 3b 0a 20 |ag, rand16());. |
00005d60 20 20 20 65 76 6f 6c 76 65 28 66 6f 72 63 65 2c | evolve(force,|
00005d70 20 26 73 74 61 74 65 2c 20 26 6e 65 77 5f 73 74 | &state, &new_st|
00005d80 61 74 65 29 3b 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 6e 65 |ate);. if (ne|
00005d90 77 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 20 3c 20 |w_state.x_dot < |
00005da0 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 29 |min_state.x_dot)|
00005db0 20 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 | min_state.x_dot|
00005dc0 20 3d 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 | = new_state.x_d|
00005dd0 6f 74 3b 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 6e 65 77 5f |ot;. if (new_|
00005de0 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 20 3e 20 6d 61 |state.x_dot > ma|
00005df0 78 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 29 20 6d |x_state.x_dot) m|
00005e00 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 20 3d |ax_state.x_dot =|
00005e10 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 | new_state.x_dot|
00005e20 3b 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 6e 65 77 5f 73 74 |;. if (new_st|
00005e30 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 20 3c 20 |ate.theta_dot < |
00005e40 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f |min_state.theta_|
00005e50 64 6f 74 29 20 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 74 |dot) min_state.t|
00005e60 68 65 74 61 5f 64 6f 74 20 3d 20 6e 65 77 5f 73 |heta_dot = new_s|
00005e70 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 3b 0a |tate.theta_dot;.|
00005e80 20 20 20 20 69 66 20 28 6e 65 77 5f 73 74 61 74 | if (new_stat|
00005e90 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 20 3e 20 6d 61 |e.theta_dot > ma|
00005ea0 78 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f |x_state.theta_do|
00005eb0 74 29 20 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 |t) max_state.the|
00005ec0 74 61 5f 64 6f 74 20 3d 20 6e 65 77 5f 73 74 61 |ta_dot = new_sta|
00005ed0 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 |te.theta_dot;. |
00005ee0 20 20 69 66 20 28 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 | if ( new_state|
00005ef0 2e 78 5f 70 6f 73 3e 78 5f 70 6f 73 5f 6d 69 6e |.x_pos>x_pos_min|
00005f00 20 26 26 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f | && new_state.x_|
00005f10 70 6f 73 3c 78 5f 70 6f 73 5f 6d 61 78 20 26 26 |pos<x_pos_max &&|
00005f20 0a 09 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 |.. new_state.the|
00005f30 74 61 3e 74 68 65 74 61 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d |ta>theta_low_lim|
00005f40 20 26 26 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 | && new_state.th|
00005f50 65 74 61 3c 74 68 65 74 61 5f 75 70 5f 6c 69 6d |eta<theta_up_lim|
00005f60 20 29 20 73 74 61 74 65 20 3d 20 6e 65 77 5f 73 | ) state = new_s|
00005f70 74 61 74 65 3b 0a 20 20 20 20 65 6c 73 65 20 73 |tate;. else s|
00005f80 65 74 5f 62 72 6f 6c 6c 79 5f 61 74 5f 73 74 61 |et_brolly_at_sta|
00005f90 72 74 5f 70 6f 73 69 74 69 6f 6e 28 26 73 74 61 |rt_position(&sta|
00005fa0 74 65 29 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 69 66 20 28 6d |te);. }. if (m|
00005fb0 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 2b 6d |ax_state.x_dot+m|
00005fc0 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 20 3c |in_state.x_dot <|
00005fd0 20 30 29 20 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f | 0) max_state.x_|
00005fe0 64 6f 74 20 3d 20 2d 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 |dot = -min_state|
00005ff0 2e 78 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 6d 69 6e 5f 73 74 |.x_dot;. min_st|
00006000 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 20 3d 20 2d 6d 61 78 |ate.x_dot = -max|
00006010 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 |_state.x_dot;. |
00006020 69 66 20 28 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 |if (max_state.th|
00006030 65 74 61 5f 64 6f 74 2b 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 |eta_dot+min_stat|
00006040 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 20 3c 20 30 29 |e.theta_dot < 0)|
00006050 20 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 | max_state.theta|
00006060 5f 64 6f 74 20 3d 20 2d 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 |_dot = -min_stat|
00006070 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 6d |e.theta_dot;. m|
00006080 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 |in_state.theta_d|
00006090 6f 74 20 3d 20 2d 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e |ot = -max_state.|
000060a0 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 2f 2a 63 |theta_dot;. /*c|
000060b0 6f 6d 70 75 74 65 20 74 68 65 20 66 61 63 74 6f |ompute the facto|
000060c0 72 73 20 69 6e 76 6f 6c 76 65 64 20 69 6e 20 63 |rs involved in c|
000060d0 6f 6e 76 65 72 74 69 6e 67 20 62 65 74 77 65 65 |onverting betwee|
000060e0 6e 20 61 20 73 74 61 74 65 5f 72 65 63 20 26 20 |n a state_rec & |
000060f0 6e 6f 72 6d 61 6c 69 73 65 64 20 6e 65 74 77 6f |normalised netwo|
00006100 72 6b 20 69 6e 70 75 74 2a 2f 0a 20 20 69 66 20 |rk input*/. if |
00006110 28 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 |(max_state.x_dot|
00006120 2d 6d 69 6e 5f 73 74 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 |-min_state.x_dot|
00006130 3c 33 20 7c 7c 20 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e |<3 || max_state.|
00006140 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 2d 6d 69 6e 5f 73 74 |theta_dot-min_st|
00006150 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 3c 33 29 |ate.theta_dot<3)|
00006160 20 7b 0a 20 20 20 20 77 65 72 72 28 77 65 72 72 | {. werr(werr|
00006170 74 65 72 6d 2c 20 22 43 72 65 61 74 65 20 6d 61 |term, "Create ma|
00006180 78 20 6d 69 6e 20 64 61 74 61 3a 20 74 6f 6f 20 |x min data: too |
00006190 6c 6f 77 20 61 20 72 61 6e 67 65 20 6f 6e 20 78 |low a range on x|
000061a0 20 6f 72 20 74 68 65 74 61 20 64 6f 74 20 64 61 | or theta dot da|
000061b0 74 61 22 29 3b 0a 20 20 20 20 72 65 74 75 72 6e |ta");. return|
000061c0 20 46 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 78 5f | FALSE;. }. x_|
000061d0 64 6f 74 5f 6d 69 6e 09 3d 20 6d 69 6e 5f 73 74 |dot_min.= min_st|
000061e0 61 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 78 5f 64 |ate.x_dot;. x_d|
000061f0 6f 74 5f 6d 61 78 09 3d 20 6d 61 78 5f 73 74 61 |ot_max.= max_sta|
00006200 74 65 2e 78 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 74 68 65 74 |te.x_dot;. thet|
00006210 61 5f 64 6f 74 5f 6d 69 6e 09 3d 20 6d 69 6e 5f |a_dot_min.= min_|
00006220 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 3b |state.theta_dot;|
00006230 0a 20 20 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 5f 6d 61 78 |. theta_dot_max|
00006240 09 3d 20 6d 61 78 5f 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 |.= max_state.the|
00006250 74 61 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 78 5f 70 6f 73 5f |ta_dot;. x_pos_|
00006260 66 61 63 74 6f 72 20 3d 20 64 69 76 5f 66 72 61 |factor = div_fra|
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00006280 61 78 2d 78 5f 70 6f 73 5f 6d 69 6e 29 3b 0a 20 |ax-x_pos_min);. |
00006290 20 78 5f 64 6f 74 5f 66 61 63 74 6f 72 20 3d 20 | x_dot_factor = |
000062a0 64 69 76 5f 66 72 61 63 31 36 28 6f 6e 65 2c 20 |div_frac16(one, |
000062b0 78 5f 64 6f 74 5f 6d 61 78 2d 78 5f 64 6f 74 5f |x_dot_max-x_dot_|
000062c0 6d 69 6e 29 3b 0a 20 20 74 68 65 74 61 5f 66 61 |min);. theta_fa|
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00006300 6d 29 3b 0a 20 20 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 5f |m);. theta_dot_|
00006310 66 61 63 74 6f 72 20 3d 20 64 69 76 5f 66 72 61 |factor = div_fra|
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00006340 5f 6d 69 6e 29 3b 0a 20 20 66 6f 72 63 65 5f 66 |_min);. force_f|
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00006370 6d 61 67 29 3b 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 54 |mag);. return T|
00006380 52 55 45 3b 0a 7d 0a 0a 2f 2a 74 68 65 20 75 73 |RUE;.}../*the us|
00006390 65 5f 6f 6c 64 20 62 6f 64 67 65 20 65 6e 73 75 |e_old bodge ensu|
000063a0 72 65 73 20 74 68 65 20 6e 65 74 20 67 65 74 73 |res the net gets|
000063b0 20 27 73 79 6d 6d 65 74 72 69 63 27 20 74 72 61 | 'symmetric' tra|
000063c0 69 6e 69 6e 67 20 2d 20 73 65 65 20 61 72 74 69 |ining - see arti|
000063d0 63 6c 65 20 66 6f 72 20 77 68 79 20 74 68 69 73 |cle for why this|
000063e0 20 69 73 20 69 6d 70 6f 72 74 61 6e 74 2a 2f 0a | is important*/.|
000063f0 76 6f 69 64 20 67 65 74 5f 72 61 6e 64 6f 6d 5f |void get_random_|
00006400 62 72 6f 6c 6c 79 5f 73 74 61 74 65 28 73 74 61 |brolly_state(sta|
00006410 74 65 5f 72 65 63 20 2a 73 74 61 74 65 29 0a 7b |te_rec *state).{|
00006420 0a 20 20 73 74 61 74 69 63 20 42 4f 4f 4c 20 75 |. static BOOL u|
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00006460 64 29 20 7b 0a 20 20 20 20 73 2e 78 5f 70 6f 73 |d) {. s.x_pos|
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00006480 20 73 2e 78 5f 64 6f 74 20 3d 20 2d 73 2e 78 5f | s.x_dot = -s.x_|
00006490 64 6f 74 3b 0a 20 20 20 20 73 2e 74 68 65 74 61 |dot;. s.theta|
000064a0 20 3d 20 2d 73 2e 74 68 65 74 61 3b 0a 20 20 20 | = -s.theta;. |
000064b0 20 73 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 20 3d 20 2d | s.theta_dot = -|
000064c0 73 2e 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 3b 0a 20 20 7d |s.theta_dot;. }|
000064d0 0a 20 20 65 6c 73 65 20 7b 0a 20 20 20 20 73 2e |. else {. s.|
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00006500 70 6f 73 5f 6d 69 6e 2c 20 72 61 6e 64 75 31 36 |pos_min, randu16|
00006510 28 29 29 20 2b 20 78 5f 70 6f 73 5f 6d 69 6e 3b |()) + x_pos_min;|
00006520 0a 20 20 20 20 73 2e 78 5f 64 6f 74 20 3d 20 6d |. s.x_dot = m|
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00006550 72 61 6e 64 75 31 36 28 29 29 20 2b 20 78 5f 64 |randu16()) + x_d|
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000065a0 6e 64 75 31 36 28 29 29 20 2b 20 74 68 65 74 61 |ndu16()) + theta|
000065b0 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 3b 0a 20 20 20 20 73 2e |_low_lim;. s.|
000065c0 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 20 3d 20 6d 75 6c 5f |theta_dot = mul_|
000065d0 66 72 61 63 31 36 63 28 74 68 65 74 61 5f 64 6f |frac16c(theta_do|
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000065f0 6d 69 6e 2c 20 72 61 6e 64 75 31 36 28 29 29 20 |min, randu16()) |
00006600 2b 20 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 5f 6d 69 6e 3b |+ theta_dot_min;|
00006610 0a 20 20 7d 0a 20 20 2a 73 74 61 74 65 20 3d 20 |. }. *state = |
00006620 73 3b 0a 20 20 75 73 65 5f 6f 6c 64 20 3d 20 21 |s;. use_old = !|
00006630 75 73 65 5f 6f 6c 64 3b 0a 7d 0a 0a 76 6f 69 64 |use_old;.}..void|
00006640 20 67 65 74 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 69 6e 70 | get_network_inp|
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00006660 20 76 65 63 74 6f 72 20 78 5f 69 6e 2c 20 75 6e | vector x_in, un|
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00006680 75 70 5f 72 65 63 20 2a 73 65 74 75 70 29 0a 7b |up_rec *setup).{|
00006690 0a 20 20 69 6e 74 20 69 3b 0a 20 20 75 6e 69 74 |. int i;. unit|
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000066b0 78 5f 69 6e 5b 58 5f 50 4f 53 5f 49 4e 44 45 58 |x_in[X_POS_INDEX|
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000066e0 6e 67 65 2c 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 |nge, mul_frac16(|
000066f0 73 2d 3e 78 5f 70 6f 73 2d 78 5f 70 6f 73 5f 6d |s->x_pos-x_pos_m|
00006700 69 6e 2c 20 78 5f 70 6f 73 5f 66 61 63 74 6f 72 |in, x_pos_factor|
00006710 29 29 20 2b 20 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d |)) + setup->norm|
00006720 5f 69 6e 5f 6d 69 6e 3b 0a 20 20 78 5f 69 6e 5b |_in_min;. x_in[|
00006730 58 5f 44 4f 54 5f 49 4e 44 45 58 5d 09 3d 20 6d |X_DOT_INDEX].= m|
00006740 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 73 65 74 75 70 2d |ul_frac16(setup-|
00006750 3e 6e 6f 72 6d 5f 69 6e 5f 72 61 6e 67 65 2c 20 |>norm_in_range, |
00006760 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 73 2d 3e 78 5f |mul_frac16(s->x_|
00006770 64 6f 74 2d 78 5f 64 6f 74 5f 6d 69 6e 2c 20 78 |dot-x_dot_min, x|
00006780 5f 64 6f 74 5f 66 61 63 74 6f 72 29 29 20 2b 20 |_dot_factor)) + |
00006790 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d 5f 69 6e 5f 6d |setup->norm_in_m|
000067a0 69 6e 3b 0a 20 20 78 5f 69 6e 5b 54 48 45 54 41 |in;. x_in[THETA|
000067b0 5f 49 4e 44 45 58 5d 09 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 |_INDEX].= mul_fr|
000067c0 61 63 31 36 28 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d |ac16(setup->norm|
000067d0 5f 69 6e 5f 72 61 6e 67 65 2c 20 6d 75 6c 5f 66 |_in_range, mul_f|
000067e0 72 61 63 31 36 28 73 2d 3e 74 68 65 74 61 2d 74 |rac16(s->theta-t|
000067f0 68 65 74 61 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 2c 20 74 68 |heta_low_lim, th|
00006800 65 74 61 5f 66 61 63 74 6f 72 29 29 20 2b 20 73 |eta_factor)) + s|
00006810 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d 5f 69 6e 5f 6d 69 |etup->norm_in_mi|
00006820 6e 3b 0a 20 20 78 5f 69 6e 5b 54 48 45 54 41 5f |n;. x_in[THETA_|
00006830 44 4f 54 5f 49 4e 44 45 58 5d 09 3d 20 6d 75 6c |DOT_INDEX].= mul|
00006840 5f 66 72 61 63 31 36 28 73 65 74 75 70 2d 3e 6e |_frac16(setup->n|
00006850 6f 72 6d 5f 69 6e 5f 72 61 6e 67 65 2c 20 6d 75 |orm_in_range, mu|
00006860 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 73 2d 3e 74 68 65 74 |l_frac16(s->thet|
00006870 61 5f 64 6f 74 2d 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 5f |a_dot-theta_dot_|
00006880 6d 69 6e 2c 20 74 68 65 74 61 5f 64 6f 74 5f 66 |min, theta_dot_f|
00006890 61 63 74 6f 72 29 29 20 2b 20 73 65 74 75 70 2d |actor)) + setup-|
000068a0 3e 6e 6f 72 6d 5f 69 6e 5f 6d 69 6e 3b 0a 20 20 |>norm_in_min;. |
000068b0 78 5f 69 6e 5b 46 4f 52 43 45 5f 49 4e 44 45 58 |x_in[FORCE_INDEX|
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000068e0 6e 67 65 2c 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 |nge, mul_frac16(|
000068f0 66 6f 72 63 65 2a 30 2b 66 6f 72 63 65 5f 6d 61 |force*0+force_ma|
00006900 67 2c 20 66 6f 72 63 65 5f 66 61 63 74 6f 72 29 |g, force_factor)|
00006910 29 20 2b 20 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d 5f |) + setup->norm_|
00006920 69 6e 5f 6d 69 6e 3b 0a 20 20 6e 6f 72 6d 5f 69 |in_min;. norm_i|
00006930 6e 5f 6d 61 78 20 3d 20 73 65 74 75 70 2d 3e 6e |n_max = setup->n|
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00006950 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d 5f 69 6e 5f 72 61 6e 67 |up->norm_in_rang|
00006960 65 3b 0a 20 20 66 6f 72 20 28 69 3d 31 3b 20 69 |e;. for (i=1; i|
00006970 3c 3d 35 3b 20 69 2b 2b 29 20 7b 0a 20 20 20 20 |<=5; i++) {. |
00006980 69 66 20 28 78 5f 69 6e 5b 69 5d 20 3e 20 6e 6f |if (x_in[i] > no|
00006990 72 6d 5f 69 6e 5f 6d 61 78 29 20 78 5f 69 6e 5b |rm_in_max) x_in[|
000069a0 69 5d 20 3d 20 6e 6f 72 6d 5f 69 6e 5f 6d 61 78 |i] = norm_in_max|
000069b0 3b 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 78 5f 69 6e 5b 69 |;. if (x_in[i|
000069c0 5d 20 3c 20 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d 5f |] < setup->norm_|
000069d0 69 6e 5f 6d 69 6e 29 20 78 5f 69 6e 5b 69 5d 20 |in_min) x_in[i] |
000069e0 3d 20 73 65 74 75 70 2d 3e 6e 6f 72 6d 5f 69 6e |= setup->norm_in|
000069f0 5f 6d 69 6e 3b 0a 20 20 7d 0a 7d 0a 0a 76 6f 69 |_min;. }.}..voi|
00006a00 64 20 62 72 6f 6c 6c 79 5f 64 79 6e 61 6d 69 63 |d brolly_dynamic|
00006a10 73 5f 69 6e 70 75 74 28 76 65 63 74 6f 72 20 78 |s_input(vector x|
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00006a30 72 65 64 5f 6f 75 74 2c 20 66 66 5f 73 65 74 75 |red_out, ff_setu|
00006a40 70 5f 72 65 63 20 2a 73 65 74 75 70 29 0a 7b 0a |p_rec *setup).{.|
00006a50 20 20 73 74 61 74 65 5f 72 65 63 20 73 74 61 74 | state_rec stat|
00006a60 65 2c 20 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 3b 0a 20 20 |e, new_state;. |
00006a70 75 6e 69 74 20 66 6f 72 63 65 20 3d 20 6d 75 6c |unit force = mul|
00006a80 5f 66 72 61 63 31 36 63 28 66 6f 72 63 65 5f 6d |_frac16c(force_m|
00006a90 61 67 2c 20 72 61 6e 64 31 36 28 29 29 3b 0a 20 |ag, rand16());. |
00006aa0 20 67 65 74 5f 72 61 6e 64 6f 6d 5f 62 72 6f 6c | get_random_brol|
00006ab0 6c 79 5f 73 74 61 74 65 28 26 73 74 61 74 65 29 |ly_state(&state)|
00006ac0 3b 0a 20 20 66 6f 72 63 65 5f 65 66 66 65 63 74 |;. force_effect|
00006ad0 28 66 6f 72 63 65 2c 20 26 73 74 61 74 65 2c 20 |(force, &state, |
00006ae0 26 6e 65 77 5f 73 74 61 74 65 29 3b 0a 20 20 67 |&new_state);. g|
00006af0 65 74 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 69 6e 70 75 74 |et_network_input|
00006b00 28 26 73 74 61 74 65 2c 20 78 5f 69 6e 2c 20 66 |(&state, x_in, f|
00006b10 6f 72 63 65 2c 20 73 65 74 75 70 29 3b 0a 20 20 |orce, setup);. |
00006b20 64 65 73 69 72 65 64 5f 6f 75 74 5b 31 5d 20 3d |desired_out[1] =|
00006b30 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 36 28 6e 65 77 5f | mul_frac16(new_|
00006b40 73 74 61 74 65 2e 74 68 65 74 61 2d 74 68 65 74 |state.theta-thet|
00006b50 61 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d 2c 20 74 68 65 74 61 |a_low_lim, theta|
00006b60 5f 66 61 63 74 6f 72 29 3b 0a 7d 0a 0a 2f 2a 2a |_factor);.}../**|
00006b70 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
00006b80 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 20 |*************** |
00006b90 76 61 72 69 6f 75 73 20 70 6f 73 73 69 62 6c 65 |various possible|
00006ba0 20 63 6f 6e 74 72 6f 6c 6c 65 72 73 21 20 2a 2a | controllers! **|
00006bb0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
*
00006bd0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2f 0a 0a 2f 2a 61 6e 20 65 6c |******/../*an el|
00006be0 65 6d 65 6e 74 61 72 79 20 73 74 72 61 74 65 67 |ementary strateg|
00006bf0 79 20 64 6f 6f 6d 65 64 20 74 6f 20 66 61 69 6c |y doomed to fail|
00006c00 75 72 65 21 2a 2f 0a 75 6e 69 74 20 63 6f 6e 74 |ure!*/.unit cont|
00006c10 72 6f 6c 28 73 74 61 74 65 5f 72 65 63 20 2a 73 |rol(state_rec *s|
00006c20 29 0a 7b 0a 20 20 69 66 20 28 73 2d 3e 74 68 65 |).{. if (s->the|
00006c30 74 61 3e 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 7a |ta>g_brm_setup.z|
00006c40 65 72 6f 5f 74 68 65 74 61 29 20 20 72 65 74 75 |ero_theta) retu|
00006c50 72 6e 20 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 73 |rn g_brm_setup.s|
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00006c70 3b 0a 20 20 69 66 20 28 73 2d 3e 74 68 65 74 61 |;. if (s->theta|
00006c80 3c 2d 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 7a 65 |<-g_brm_setup.ze|
00006c90 72 6f 5f 74 68 65 74 61 29 20 72 65 74 75 72 6e |ro_theta) return|
00006ca0 20 2d 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 73 79 | -g_brm_setup.sy|
00006cb0 73 74 65 6d 5f 66 6f 72 63 65 5f 69 6e 63 72 3b |stem_force_incr;|
00006cc0 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 30 3b 0a 7d 0a 0a |. return 0;.}..|
00006cd0 2f 2a 74 68 65 20 6e 75 6c 6c 20 27 64 6f 20 6e |/*the null 'do n|
00006ce0 6f 74 68 69 6e 67 27 20 63 6f 6e 74 72 6f 6c 6c |othing' controll|
00006cf0 65 72 20 66 6f 72 20 75 73 65 20 77 68 65 6e 20 |er for use when |
00006d00 79 6f 75 20 77 61 6e 74 20 61 20 6d 61 6e 75 61 |you want a manua|
00006d10 6c 20 67 61 6d 65 2a 2f 0a 75 6e 69 74 20 6e 75 |l game*/.unit nu|
00006d20 6c 6c 5f 63 6f 6e 74 72 6f 6c 28 73 74 61 74 65 |ll_control(state|
00006d30 5f 72 65 63 20 2a 73 29 0a 7b 0a 20 20 72 65 74 |_rec *s).{. ret|
00006d40 75 72 6e 20 30 3b 0a 7d 0a 0a 2f 2a 2a 2a 2a 2a |urn 0;.}../*****|
00006d50 2a 2a 2a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |*** |
00006d60 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 6f 75 72 20 | our |
00006d70 6e 65 75 72 61 6c 20 6e 65 74 77 6f 72 6b 20 63 |neural network c|
00006d80 6f 6e 74 72 6f 6c 6c 65 72 20 21 21 21 20 20 20 |ontroller !!! |
00006d90 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 | |
00006da0 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 2a 2a 2a 2a 2a | *****|
00006db0 2a 2a 2a 2f 0a 0a 75 6e 69 74 20 6e 65 75 72 61 |***/..unit neura|
00006dc0 6c 5f 63 6f 6e 74 72 6f 6c 28 73 74 61 74 65 5f |l_control(state_|
00006dd0 72 65 63 20 2a 73 29 0a 7b 0a 20 20 75 6e 69 74 |rec *s).{. unit|
00006de0 20 6f 75 74 5f 61 6e 67 6c 65 3b 0a 20 20 67 65 | out_angle;. ge|
00006df0 74 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 69 6e 70 75 74 28 |t_network_input(|
00006e00 73 2c 20 67 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 2e 78 5f 69 |s, g_network.x_i|
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00006e20 75 70 29 3b 0a 20 20 66 65 65 64 66 6f 72 77 61 |up);. feedforwa|
00006e30 72 64 28 26 67 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 2c 20 26 |rd(&g_network, &|
00006e40 67 5f 77 65 69 67 68 74 73 2c 20 26 67 5f 66 66 |g_weights, &g_ff|
00006e50 5f 73 65 74 75 70 29 3b 0a 20 20 6f 75 74 5f 61 |_setup);. out_a|
00006e60 6e 67 6c 65 20 3d 20 6d 75 6c 5f 66 72 61 63 31 |ngle = mul_frac1|
00006e70 36 28 67 5f 6e 65 74 77 6f 72 6b 2e 79 5f 6f 75 |6(g_network.y_ou|
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00006e90 69 6d 2d 74 68 65 74 61 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 6d |im-theta_low_lim|
00006ea0 29 20 2b 20 74 68 65 74 61 5f 6c 6f 77 5f 6c 69 |) + theta_low_li|
00006eb0 6d 3b 0a 20 20 69 66 20 28 6f 75 74 5f 61 6e 67 |m;. if (out_ang|
00006ec0 6c 65 3e 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 7a |le>g_brm_setup.z|
00006ed0 65 72 6f 5f 74 68 65 74 61 29 20 20 72 65 74 75 |ero_theta) retu|
00006ee0 72 6e 20 20 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e |rn g_brm_setup.|
00006ef0 73 79 73 74 65 6d 5f 66 6f 72 63 65 5f 69 6e 63 |system_force_inc|
00006f00 72 3b 0a 20 20 69 66 20 28 6f 75 74 5f 61 6e 67 |r;. if (out_ang|
00006f10 6c 65 3c 2d 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e |le<-g_brm_setup.|
00006f20 7a 65 72 6f 5f 74 68 65 74 61 29 20 72 65 74 75 |zero_theta) retu|
00006f30 72 6e 20 2d 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e |rn -g_brm_setup.|
00006f40 73 79 73 74 65 6d 5f 66 6f 72 63 65 5f 69 6e 63 |system_force_inc|
00006f50 72 3b 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 30 3b 0a 7d |r;. return 0;.}|
00006f60 0a 0a 2f 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |../*************|
00006f70 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
00006f80 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 20 69 6e 69 74 69 61 6c 69 |******* initiali|
00006f90 73 65 20 6e 65 74 77 6f 72 6b 20 64 61 74 61 20 |se network data |
00006fa0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
*
00006fc0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2f 0a 0a 42 4f |***********/..BO|
00006fd0 4f 4c 20 6e 65 74 77 6f 72 6b 5f 69 6e 69 74 69 |OL network_initi|
00006fe0 61 6c 69 73 65 5f 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 |alise_parameters|
00006ff0 28 76 6f 69 64 29 0a 7b 0a 20 20 67 65 74 5f 66 |(void).{. get_f|
00007000 6f 72 63 65 20 3d 20 6e 65 75 72 61 6c 5f 63 6f |orce = neural_co|
00007010 6e 74 72 6f 6c 3b 0a 20 20 73 70 65 65 64 20 3d |ntrol;. speed =|
00007020 20 32 3b 0a 20 20 69 6e 69 74 69 61 6c 69 73 65 | 2;. initialise|
00007030 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 28 26 67 5f 62 72 |_brm_setup(&g_br|
00007040 6d 5f 73 65 74 75 70 29 3b 0a 20 20 6e 6f 5f 6f |m_setup);. no_o|
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00007060 09 09 3d 09 31 30 30 3b 0a 20 20 67 5f 66 66 5f |..=.100;. g_ff_|
00007070 73 65 74 75 70 2e 65 72 72 6f 72 5f 74 68 72 65 |setup.error_thre|
00007080 73 68 6f 6c 64 09 3d 09 28 69 6e 74 29 28 30 2e |shold.=.(int)(0.|
00007090 30 30 36 35 2a 6f 6e 65 29 3b 0a 20 20 67 5f 66 |0065*one);. g_f|
000070a0 66 5f 73 65 74 75 70 2e 73 74 61 72 74 5f 69 74 |f_setup.start_it|
000070b0 65 72 09 09 3d 09 30 3b 0a 20 20 67 5f 66 66 5f |er..=.0;. g_ff_|
000070c0 73 65 74 75 70 2e 6e 6f 5f 6f 66 5f 69 6e 70 75 |setup.no_of_inpu|
000070d0 74 73 09 3d 09 35 3b 0a 20 20 67 5f 66 66 5f 73 |ts.=.5;. g_ff_s|
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00007100 5f 73 65 74 75 70 2e 6e 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 74 |_setup.no_of_out|
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00007140 66 5f 73 65 74 75 70 2e 61 6c 70 68 61 09 09 3d |f_setup.alpha..=|
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00007160 0a 20 20 67 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6c 65 |. g_ff_setup.le|
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00007190 67 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6e 6f 72 6d 5f |g_ff_setup.norm_|
000071a0 69 6e 5f 6d 69 6e 09 3d 09 28 69 6e 74 29 28 2d |in_min.=.(int)(-|
000071b0 35 2e 30 2a 6f 6e 65 29 3b 0a 20 20 67 5f 66 66 |5.0*one);. g_ff|
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000072b0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 20 4d 41 49 |************ MAI|
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*
000072f0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2f 0a |**************/.|
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00007420 20 20 35 31 2c 20 20 34 36 2c 20 20 34 31 2c 20 | 51, 46, 41, |
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00007630 20 6f 73 79 20 20 20 3d 20 31 30 32 34 3b 0a 20 | osy = 1024;. |
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00007700 20 20 77 65 72 72 28 30 2c 20 22 49 6e 73 75 66 | werr(0, "Insuf|
00007710 66 69 63 69 65 6e 74 20 6d 65 6d 6f 72 79 22 29 |ficient memory")|
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000077e0 20 73 70 72 69 6e 74 66 28 73 6e 61 6d 65 2c 20 | sprintf(sname, |
000077f0 22 25 30 32 69 22 2c 20 69 29 3b 0a 20 20 20 20 |"%02i", i);. |
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00007870 20 20 20 20 77 69 6d 70 74 5f 6e 6f 65 72 72 28 | wimpt_noerr(|
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00008fe0 20 69 66 20 28 73 70 72 69 3e 31 30 32 34 29 20 | if (spri>1024) |
00008ff0 73 70 72 69 3d 31 30 32 34 3b 0a 20 20 20 20 70 |spri=1024;. p|
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00009090 20 20 20 20 20 20 6c 6f 73 65 28 29 3b 0a 20 20 | lose();. |
000090a0 20 20 20 20 62 72 65 61 6b 3b 0a 20 20 20 20 7d | break;. }|
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000090d0 3b 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 62 62 63 5f 69 6e |;. if (bbc_in|
000090e0 6b 65 79 28 2d 32 36 29 29 20 20 66 2d 3d 67 5f |key(-26)) f-=g_|
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00009120 32 29 29 20 66 2b 3d 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 |2)) f+=g_brm_set|
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000091a0 73 74 61 74 65 2c 20 26 67 5f 62 72 6d 5f 73 74 |state, &g_brm_st|
000091b0 61 74 65 29 3b 0a 20 20 7d 0a 7d 0a 0a 2f 2a 2a |ate);. }.}../**|
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00009230 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
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00009290 2a 2f 0a 0a 2f 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |*/../***********|
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000093b0 6f 6e 29 3b 0a 20 20 69 66 20 28 6e 65 77 62 6c |on);. if (newbl|
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00009420 6c 65 6e 67 74 68 20 2b 3d 20 65 78 74 65 6e 73 |length += extens|
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00009480 72 65 74 75 72 6e 20 54 52 55 45 3b 0a 7d 0a 0a |return TRUE;.}..|
00009490 42 4f 4f 4c 20 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 5f |BOOL parameters_|
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000094f0 20 69 66 20 28 70 66 69 6c 65 29 20 7b 0a 20 20 | if (pfile) {. |
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00009520 20 20 69 66 20 28 66 69 6c 65 74 79 70 65 21 3d | if (filetype!=|
00009530 2d 31 29 20 7b 0a 20 20 20 20 69 6e 74 20 66 69 |-1) {. int fi|
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00009670 20 20 69 66 20 28 66 69 6e 61 6c 5f 73 69 7a 65 | if (final_size|
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000096a0 65 2c 20 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 5f 62 75 |e, parameters_bu|
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000096c0 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 66 69 6e 61 6c 5f 73 |. final_s|
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000096e0 70 66 69 6c 65 5f 6c 65 6e 67 74 68 20 2b 3d 20 |pfile_length += |
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00009750 4e 65 74 20 57 65 69 67 68 74 73 20 46 69 6c 65 |Net Weights File|
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00009770 0a 20 20 20 20 20 20 77 65 72 72 28 30 2c 20 22 |. werr(0, "|
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00009e50 6b 29 2c 20 70 74 72 29 20 7b 0a 20 20 20 20 69 |k), ptr) {. i|
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00009ed0 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 46 41 4c 53 45 3b 0a | return FALSE;.|
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0000a6d0 66 6f 72 6d 61 74 2c 20 61 72 67 5f 70 6f 69 6e |format, arg_poin|
0000a6e0 74 65 72 29 3b 0a 20 20 69 66 20 28 6c 65 6e 3e |ter);. if (len>|
0000a6f0 3d 32 35 36 29 20 77 65 72 72 28 30 2c 20 22 49 |=256) werr(0, "I|
0000a700 6e 74 65 72 6e 61 6c 20 65 72 72 6f 72 3a 20 62 |nternal error: b|
0000a710 70 66 5f 6f 75 74 2c 20 62 75 66 20 6f 76 65 72 |pf_out, buf over|
0000a720 66 6c 6f 77 22 29 3b 0a 20 20 69 66 20 28 77 72 |flow");. if (wr|
0000a730 69 74 65 29 20 6d 65 6d 63 70 79 28 70 74 72 2c |ite) memcpy(ptr,|
0000a740 20 62 75 66 2c 20 6c 65 6e 29 3b 0a 20 20 70 74 | buf, len);. pt|
0000a750 72 20 2b 3d 20 6c 65 6e 3b 0a 20 20 76 61 5f 65 |r += len;. va_e|
0000a760 6e 64 28 61 72 67 5f 70 6f 69 6e 74 65 72 29 3b |nd(arg_pointer);|
0000a770 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 70 74 72 3b 0a 7d |. return ptr;.}|
0000a780 0a 0a 69 6e 74 20 62 70 66 5f 69 6e 74 65 72 6e |..int bpf_intern|
0000a790 28 42 4f 4f 4c 20 77 72 69 74 65 29 0a 7b 0a 20 |(BOOL write).{. |
0000a7a0 20 69 6e 74 20 69 2c 20 6a 3b 0a 20 20 63 68 61 | int i, j;. cha|
0000a7b0 72 20 2a 70 74 72 3d 70 66 69 6c 65 3b 0a 20 20 |r *ptr=pfile;. |
0000a7c0 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 |ptr = bpf_out(pt|
0000a7d0 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 4e 65 75 72 61 |r, write, "Neura|
0000a7e0 6c 20 4e 65 74 20 57 65 69 67 68 74 73 20 46 69 |l Net Weights Fi|
0000a7f0 6c 65 3a 5c 6e 5c 6e 22 29 3b 0a 20 20 70 74 72 |le:\n\n");. ptr|
0000a800 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 | = bpf_out(ptr, |
0000a810 77 72 69 74 65 2c 20 22 23 20 69 6e 70 75 74 20 |write, "# input |
0000a820 6e 6f 64 65 73 3a 20 25 69 5c 6e 22 2c 20 67 5f |nodes: %i\n", g_|
0000a830 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6e 6f 5f 6f 66 5f 69 |ff_setup.no_of_i|
0000a840 6e 70 75 74 73 29 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 |nputs);. ptr = |
0000a850 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 |bpf_out(ptr, wri|
0000a860 74 65 2c 20 22 23 20 68 69 64 64 65 6e 20 6c 61 |te, "# hidden la|
0000a870 79 65 72 20 6e 6f 64 65 73 3a 20 25 69 5c 6e 22 |yer nodes: %i\n"|
0000a880 2c 20 67 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6e 6f 5f |, g_ff_setup.no_|
0000a890 6f 66 5f 68 31 5f 6e 6f 64 65 73 29 3b 0a 20 20 |of_h1_nodes);. |
0000a8a0 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 |ptr = bpf_out(pt|
0000a8b0 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 23 20 6f 75 74 |r, write, "# out|
0000a8c0 70 75 74 20 6e 6f 64 65 73 3a 20 25 69 5c 6e 5c |put nodes: %i\n\|
0000a8d0 6e 22 2c 20 67 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6e |n", g_ff_setup.n|
0000a8e0 6f 5f 6f 66 5f 6f 75 74 70 75 74 73 29 3b 0a 20 |o_of_outputs);. |
0000a8f0 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 | ptr = bpf_out(p|
0000a900 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 61 6c 70 68 |tr, write, "alph|
0000a910 61 3a 20 25 67 5c 6e 22 2c 20 66 70 74 6f 64 28 |a: %g\n", fptod(|
0000a920 67 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 61 6c 70 68 61 |g_ff_setup.alpha|
0000a930 29 29 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f |));. ptr = bpf_|
0000a940 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 |out(ptr, write, |
0000a950 22 6c 65 61 72 6e 69 6e 67 20 72 61 74 65 3a 20 |"learning rate: |
0000a960 25 67 5c 6e 5c 6e 22 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 |%g\n\n", fptod(g|
0000a970 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6c 65 61 72 6e 69 |_ff_setup.learni|
0000a980 6e 67 5f 72 61 74 65 29 29 3b 0a 20 20 70 74 72 |ng_rate));. ptr|
0000a990 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 | = bpf_out(ptr, |
0000a9a0 77 72 69 74 65 2c 20 22 73 74 61 72 74 20 69 74 |write, "start it|
0000a9b0 65 72 61 74 69 6f 6e 3a 20 25 69 5c 6e 22 2c 20 |eration: %i\n", |
0000a9c0 67 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 73 74 61 72 74 |g_ff_setup.start|
0000a9d0 5f 69 74 65 72 29 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 |_iter);. ptr = |
0000a9e0 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 |bpf_out(ptr, wri|
0000a9f0 74 65 2c 20 22 23 20 74 72 61 69 6e 69 6e 67 20 |te, "# training |
0000aa00 69 74 65 6d 73 3a 20 25 69 5c 6e 22 2c 20 6e 6f |items: %i\n", no|
0000aa10 5f 6f 66 5f 74 72 61 69 6e 69 6e 67 5f 69 74 65 |_of_training_ite|
0000aa20 6d 73 29 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 |ms);. ptr = bpf|
0000aa30 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c |_out(ptr, write,|
0000aa40 20 22 65 72 72 6f 72 20 74 68 72 65 73 68 6f 6c | "error threshol|
0000aa50 64 3a 20 25 67 5c 6e 5c 6e 22 2c 20 66 70 74 6f |d: %g\n\n", fpto|
0000aa60 64 28 67 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 65 72 72 |d(g_ff_setup.err|
0000aa70 6f 72 5f 74 68 72 65 73 68 6f 6c 64 29 29 3b 0a |or_threshold));.|
0000aa80 20 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 | ptr = bpf_out(|
0000aa90 70 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 72 61 6e |ptr, write, "ran|
0000aaa0 64 6f 6d 20 66 6f 72 63 65 3a 20 25 67 5c 6e 22 |dom force: %g\n"|
0000aab0 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 |, fptod(g_brm_se|
0000aac0 74 75 70 2e 72 61 6e 64 5f 66 6f 72 63 65 29 29 |tup.rand_force))|
0000aad0 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 |;. ptr = bpf_ou|
0000aae0 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 73 |t(ptr, write, "s|
0000aaf0 79 73 74 65 6d 20 66 6f 72 63 65 3a 20 25 67 5c |ystem force: %g\|
0000ab00 6e 22 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 5f 62 72 6d 5f |n", fptod(g_brm_|
0000ab10 73 65 74 75 70 2e 73 79 73 74 65 6d 5f 66 6f 72 |setup.system_for|
0000ab20 63 65 5f 69 6e 63 72 29 29 3b 0a 20 20 70 74 72 |ce_incr));. ptr|
0000ab30 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 | = bpf_out(ptr, |
0000ab40 77 72 69 74 65 2c 20 22 75 73 65 72 20 66 6f 72 |write, "user for|
0000ab50 63 65 3a 20 25 67 5c 6e 5c 6e 22 2c 20 66 70 74 |ce: %g\n\n", fpt|
0000ab60 6f 64 28 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 75 |od(g_brm_setup.u|
0000ab70 73 65 72 5f 66 6f 72 63 65 5f 69 6e 63 72 29 29 |ser_force_incr))|
0000ab80 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 |;. ptr = bpf_ou|
0000ab90 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 7a |t(ptr, write, "z|
0000aba0 65 72 6f 20 74 68 65 74 61 20 74 6f 6c 6c 65 72 |ero theta toller|
0000abb0 61 6e 63 65 3a 20 25 67 5c 6e 22 2c 20 66 70 74 |ance: %g\n", fpt|
0000abc0 6f 64 28 67 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 7a |od(g_brm_setup.z|
0000abd0 65 72 6f 5f 74 68 65 74 61 29 29 3b 0a 20 20 70 |ero_theta));. p|
0000abe0 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 |tr = bpf_out(ptr|
0000abf0 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 73 70 65 65 64 3a |, write, "speed:|
0000ac00 20 25 73 5c 6e 22 2c 20 73 70 65 65 64 3c 3d 32 | %s\n", speed<=2|
0000ac10 20 3f 20 22 66 61 73 74 22 20 3a 20 22 73 6c 6f | ? "fast" : "slo|
0000ac20 77 22 29 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 |w");. ptr = bpf|
0000ac30 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c |_out(ptr, write,|
0000ac40 20 22 6e 65 75 72 61 6c 20 63 6f 6e 74 72 6f 6c | "neural control|
0000ac50 6c 65 72 3a 20 25 73 5c 6e 5c 6e 22 2c 20 67 65 |ler: %s\n\n", ge|
0000ac60 74 5f 66 6f 72 63 65 3d 3d 6e 75 6c 6c 5f 63 6f |t_force==null_co|
0000ac70 6e 74 72 6f 6c 20 3f 20 22 6f 66 66 22 20 3a 20 |ntrol ? "off" : |
0000ac80 22 6f 6e 22 29 3b 0a 20 20 70 74 72 20 3d 20 62 |"on");. ptr = b|
0000ac90 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 69 74 |pf_out(ptr, writ|
0000aca0 65 2c 20 22 69 6e 70 75 74 20 77 65 69 67 68 74 |e, "input weight|
0000acb0 73 3a 5c 6e 22 29 3b 0a 20 20 66 6f 72 20 28 69 |s:\n");. for (i|
0000acc0 3d 31 3b 20 69 3c 3d 67 5f 77 65 69 67 68 74 73 |=1; i<=g_weights|
0000acd0 2e 73 69 3b 20 69 2b 2b 29 20 7b 0a 20 20 20 20 |.si; i++) {. |
0000ace0 66 6f 72 20 28 6a 3d 31 3b 20 6a 3c 3d 67 5f 77 |for (j=1; j<=g_w|
0000acf0 65 69 67 68 74 73 2e 73 68 3b 20 6a 2b 2b 29 20 |eights.sh; j++) |
0000ad00 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 |ptr = bpf_out(pt|
0000ad10 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 25 37 67 20 22 |r, write, "%7g "|
0000ad20 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 5f 77 65 69 67 68 74 |, fptod(g_weight|
0000ad30 73 2e 77 69 5b 69 5d 5b 6a 5d 29 29 3b 0a 20 20 |s.wi[i][j]));. |
0000ad40 20 20 69 66 20 28 77 72 69 74 65 29 20 70 74 72 | if (write) ptr|
0000ad50 5b 2d 31 5d 3d 27 5c 6e 27 3b 0a 20 20 7d 0a 20 |[-1]='\n';. }. |
0000ad60 20 70 74 72 20 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 | ptr = bpf_out(p|
0000ad70 74 72 2c 20 77 72 69 74 65 2c 20 22 5c 6e 6f 75 |tr, write, "\nou|
0000ad80 74 70 75 74 20 77 65 69 67 68 74 73 3a 5c 6e 22 |tput weights:\n"|
0000ad90 29 3b 0a 20 20 66 6f 72 20 28 69 3d 31 3b 20 69 |);. for (i=1; i|
0000ada0 3c 3d 67 5f 77 65 69 67 68 74 73 2e 73 68 3b 20 |<=g_weights.sh; |
0000adb0 69 2b 2b 29 20 7b 0a 20 20 20 20 66 6f 72 20 28 |i++) {. for (|
0000adc0 6a 3d 31 3b 20 6a 3c 3d 67 5f 77 65 69 67 68 74 |j=1; j<=g_weight|
0000add0 73 2e 73 6f 3b 20 6a 2b 2b 29 20 70 74 72 20 3d |s.so; j++) ptr =|
0000ade0 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 72 | bpf_out(ptr, wr|
0000adf0 69 74 65 2c 20 22 25 37 67 20 22 2c 20 66 70 74 |ite, "%7g ", fpt|
0000ae00 6f 64 28 67 5f 77 65 69 67 68 74 73 2e 77 6f 5b |od(g_weights.wo[|
0000ae10 69 5d 5b 6a 5d 29 29 3b 0a 20 20 20 20 69 66 20 |i][j]));. if |
0000ae20 28 77 72 69 74 65 29 20 70 74 72 5b 2d 31 5d 3d |(write) ptr[-1]=|
0000ae30 27 5c 6e 27 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 70 74 72 20 |'\n';. }. ptr |
0000ae40 3d 20 62 70 66 5f 6f 75 74 28 70 74 72 2c 20 77 |= bpf_out(ptr, w|
0000ae50 72 69 74 65 2c 20 22 5c 6e 65 6e 64 3a 5c 6e 22 |rite, "\nend:\n"|
0000ae60 29 3b 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 70 74 72 2d |);. return ptr-|
0000ae70 70 66 69 6c 65 3b 0a 7d 0a 0a 42 4f 4f 4c 20 62 |pfile;.}..BOOL b|
0000ae80 75 69 6c 64 5f 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 5f |uild_parameters_|
0000ae90 66 69 6c 65 28 76 6f 69 64 29 0a 7b 0a 20 20 69 |file(void).{. i|
0000aea0 66 20 28 70 66 69 6c 65 29 20 7b 0a 20 20 20 20 |f (pfile) {. |
0000aeb0 66 72 65 65 28 70 66 69 6c 65 29 3b 0a 20 20 20 |free(pfile);. |
0000aec0 20 70 66 69 6c 65 3d 30 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 | pfile=0;. }. |
0000aed0 69 66 20 28 21 67 75 69 5f 74 6f 5f 6e 65 74 70 |if (!gui_to_netp|
0000aee0 61 72 61 6d 73 31 28 29 29 20 72 65 74 75 72 6e |arams1()) return|
0000aef0 20 46 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 69 66 20 28 21 67 | FALSE;. if (!g|
0000af00 75 69 5f 74 6f 5f 6e 65 74 70 61 72 61 6d 73 32 |ui_to_netparams2|
0000af10 28 29 29 20 72 65 74 75 72 6e 20 46 41 4c 53 45 |()) return FALSE|
0000af20 3b 0a 20 20 70 66 69 6c 65 5f 6c 65 6e 67 74 68 |;. pfile_length|
0000af30 20 3d 20 62 70 66 5f 69 6e 74 65 72 6e 28 46 41 | = bpf_intern(FA|
0000af40 4c 53 45 29 3b 0a 20 20 70 66 69 6c 65 20 3d 20 |LSE);. pfile = |
0000af50 6d 61 6c 6c 6f 63 28 70 66 69 6c 65 5f 6c 65 6e |malloc(pfile_len|
0000af60 67 74 68 2b 31 29 3b 0a 20 20 69 66 20 28 70 66 |gth+1);. if (pf|
0000af70 69 6c 65 3d 3d 30 29 20 72 65 74 75 72 6e 20 46 |ile==0) return F|
0000af80 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 62 70 66 5f 69 6e 74 65 |ALSE;. bpf_inte|
0000af90 72 6e 28 54 52 55 45 29 3b 0a 20 20 72 65 74 75 |rn(TRUE);. retu|
0000afa0 72 6e 20 54 52 55 45 3b 0a 7d 0a 0a 42 4f 4f 4c |rn TRUE;.}..BOOL|
0000afb0 20 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 5f 73 61 76 65 | parameters_save|
0000afc0 72 5f 70 72 6f 63 28 63 68 61 72 20 2a 66 69 6c |r_proc(char *fil|
0000afd0 65 6e 61 6d 65 2c 20 76 6f 69 64 20 2a 68 61 6e |ename, void *han|
0000afe0 64 6c 65 29 0a 7b 0a 20 20 6f 73 5f 72 65 67 73 |dle).{. os_regs|
0000aff0 65 74 20 72 3b 0a 20 20 6f 73 5f 65 72 72 6f 72 |et r;. os_error|
0000b000 20 2a 65 3b 0a 20 20 68 61 6e 64 6c 65 3d 68 61 | *e;. handle=ha|
0000b010 6e 64 6c 65 3b 0a 20 20 72 2e 72 5b 30 5d 3d 31 |ndle;. r.r[0]=1|
0000b020 30 3b 0a 20 20 72 2e 72 5b 31 5d 3d 28 69 6e 74 |0;. r.r[1]=(int|
0000b030 29 66 69 6c 65 6e 61 6d 65 3b 0a 20 20 72 2e 72 |)filename;. r.r|
0000b040 5b 32 5d 3d 30 78 66 66 66 3b 0a 20 20 72 2e 72 |[2]=0xfff;. r.r|
0000b050 5b 34 5d 3d 28 69 6e 74 29 70 66 69 6c 65 3b 0a |[4]=(int)pfile;.|
0000b060 20 20 72 2e 72 5b 35 5d 3d 72 2e 72 5b 34 5d 2b | r.r[5]=r.r[4]+|
0000b070 70 66 69 6c 65 5f 6c 65 6e 67 74 68 3b 0a 20 20 |pfile_length;. |
0000b080 77 69 6d 70 74 5f 63 6f 6d 70 6c 61 69 6e 28 28 |wimpt_complain((|
0000b090 65 3d 6f 73 5f 73 77 69 78 28 4f 53 5f 46 69 6c |e=os_swix(OS_Fil|
0000b0a0 65 20 7c 20 58 4f 53 5f 42 69 74 2c 20 26 72 29 |e | XOS_Bit, &r)|
0000b0b0 2c 20 65 29 29 3b 0a 20 20 66 72 65 65 28 70 66 |, e));. free(pf|
0000b0c0 69 6c 65 29 3b 0a 20 20 70 66 69 6c 65 20 3d 20 |ile);. pfile = |
0000b0d0 30 3b 0a 20 20 69 66 20 28 65 29 20 72 65 74 75 |0;. if (e) retu|
0000b0e0 72 6e 20 46 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 69 66 20 28 |rn FALSE;. if (|
0000b0f0 78 66 65 72 73 65 6e 64 5f 66 69 6c 65 5f 69 73 |xfersend_file_is|
0000b100 5f 73 61 66 65 28 29 29 20 7b 0a 20 20 20 20 73 |_safe()) {. s|
0000b110 74 72 6e 63 70 79 28 66 69 6c 65 70 61 74 68 5f |trncpy(filepath_|
0000b120 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 2c 20 66 69 6c 65 |parameters, file|
0000b130 6e 61 6d 65 2c 20 6d 61 78 70 61 74 68 29 3b 0a |name, maxpath);.|
0000b140 20 20 20 20 77 74 73 73 61 66 65 3d 54 52 55 45 | wtssafe=TRUE|
0000b150 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 54 |;. }. return T|
0000b160 52 55 45 3b 0a 7d 0a 0a 42 4f 4f 4c 20 70 61 72 |RUE;.}..BOOL par|
0000b170 61 6d 65 74 65 72 73 5f 73 65 6e 64 65 72 5f 70 |ameters_sender_p|
0000b180 72 6f 63 28 76 6f 69 64 20 2a 68 61 6e 64 6c 65 |roc(void *handle|
0000b190 2c 20 69 6e 74 20 2a 6d 61 78 62 75 66 29 0a 7b |, int *maxbuf).{|
0000b1a0 0a 20 20 63 68 61 72 20 2a 64 61 74 61 3d 70 66 |. char *data=pf|
0000b1b0 69 6c 65 3b 0a 20 20 69 6e 74 20 64 61 74 61 5f |ile;. int data_|
0000b1c0 72 65 6d 61 69 6e 69 6e 67 3d 70 66 69 6c 65 5f |remaining=pfile_|
0000b1d0 6c 65 6e 67 74 68 3b 0a 20 20 69 6e 74 20 6c 65 |length;. int le|
0000b1e0 6e 67 74 68 3d 2a 6d 61 78 62 75 66 3b 0a 20 20 |ngth=*maxbuf;. |
0000b1f0 42 4f 4f 4c 20 64 6f 6e 65 3d 46 41 4c 53 45 3b |BOOL done=FALSE;|
0000b200 0a 20 20 68 61 6e 64 6c 65 3d 68 61 6e 64 6c 65 |. handle=handle|
0000b210 3b 0a 20 20 77 68 69 6c 65 20 28 21 64 6f 6e 65 |;. while (!done|
0000b220 29 20 7b 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 6c 65 6e 67 |) {. if (leng|
0000b230 74 68 3e 64 61 74 61 5f 72 65 6d 61 69 6e 69 6e |th>data_remainin|
0000b240 67 29 20 7b 6c 65 6e 67 74 68 3d 64 61 74 61 5f |g) {length=data_|
0000b250 72 65 6d 61 69 6e 69 6e 67 3b 20 64 6f 6e 65 3d |remaining; done=|
0000b260 54 52 55 45 3b 7d 0a 20 20 20 20 69 66 20 28 21 |TRUE;}. if (!|
0000b270 78 66 65 72 73 65 6e 64 5f 73 65 6e 64 62 75 66 |xfersend_sendbuf|
0000b280 28 64 61 74 61 2c 20 6c 65 6e 67 74 68 29 29 20 |(data, length)) |
0000b290 72 65 74 75 72 6e 20 46 41 4c 53 45 3b 0a 20 20 |return FALSE;. |
0000b2a0 20 20 64 61 74 61 2b 3d 6c 65 6e 67 74 68 3b 0a | data+=length;.|
0000b2b0 20 20 20 20 64 61 74 61 5f 72 65 6d 61 69 6e 69 | data_remaini|
0000b2c0 6e 67 2d 3d 6c 65 6e 67 74 68 3b 0a 20 20 20 20 |ng-=length;. |
0000b2d0 6c 65 6e 67 74 68 3d 2a 6d 61 78 62 75 66 3b 0a |length=*maxbuf;.|
0000b2e0 20 20 7d 0a 20 20 66 72 65 65 28 70 66 69 6c 65 | }. free(pfile|
0000b2f0 29 3b 0a 20 20 70 66 69 6c 65 20 3d 20 30 3b 0a |);. pfile = 0;.|
0000b300 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 54 52 55 45 3b 0a 7d | return TRUE;.}|
0000b310 0a 0a 2f 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |../*************|
0000b320 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 20 6d |************** m|
0000b330 69 73 63 20 66 75 6e 63 74 69 6f 6e 73 20 2a 2a |isc functions **|
0000b340 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
0000b350 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2f |***************/|
0000b360 0a 0a 76 6f 69 64 20 6e 65 74 70 61 72 61 6d 73 |..void netparams|
0000b370 5f 74 6f 5f 67 75 69 28 76 6f 69 64 29 0a 7b 0a |_to_gui(void).{.|
0000b380 20 20 6d 64 62 78 5f 73 65 74 6e 75 6d 65 72 69 | mdbx_setnumeri|
0000b390 63 28 70 61 72 61 5f 77 69 6e 5f 68 61 6e 64 6c |c(para_win_handl|
0000b3a0 65 2c 20 70 69 74 5f 6e 6f 68 6c 6e 2c 20 67 5f |e, pit_nohln, g_|
0000b3b0 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6e 6f 5f 6f 66 5f 68 |ff_setup.no_of_h|
0000b3c0 31 5f 6e 6f 64 65 73 29 3b 0a 20 20 6d 64 62 78 |1_nodes);. mdbx|
0000b3d0 5f 73 65 74 64 6f 75 62 6c 65 20 28 70 61 72 61 |_setdouble (para|
0000b3e0 5f 77 69 6e 5f 68 61 6e 64 6c 65 2c 20 70 69 74 |_win_handle, pit|
0000b3f0 5f 61 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 5f 66 66 5f 73 |_a, fptod(g_ff_s|
0000b400 65 74 75 70 2e 61 6c 70 68 61 29 29 3b 0a 20 20 |etup.alpha));. |
0000b410 6d 64 62 78 5f 73 65 74 64 6f 75 62 6c 65 20 28 |mdbx_setdouble (|
0000b420 70 61 72 61 5f 77 69 6e 5f 68 61 6e 64 6c 65 2c |para_win_handle,|
0000b430 20 70 69 74 5f 6c 72 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 | pit_lr, fptod(g|
0000b440 5f 66 66 5f 73 65 74 75 70 2e 6c 65 61 72 6e 69 |_ff_setup.learni|
0000b450 6e 67 5f 72 61 74 65 29 29 3b 0a 20 20 6d 64 62 |ng_rate));. mdb|
0000b460 78 5f 73 65 74 64 6f 75 62 6c 65 20 28 70 61 72 |x_setdouble (par|
0000b470 61 5f 77 69 6e 5f 68 61 6e 64 6c 65 2c 20 70 69 |a_win_handle, pi|
0000b480 74 5f 65 74 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 5f 66 66 |t_et, fptod(g_ff|
0000b490 5f 73 65 74 75 70 2e 65 72 72 6f 72 5f 74 68 72 |_setup.error_thr|
0000b4a0 65 73 68 6f 6c 64 29 29 3b 0a 20 20 6d 64 62 78 |eshold));. mdbx|
0000b4b0 5f 73 65 74 6e 75 6d 65 72 69 63 28 70 61 72 61 |_setnumeric(para|
0000b4c0 5f 77 69 6e 5f 68 61 6e 64 6c 65 2c 20 70 69 74 |_win_handle, pit|
0000b4d0 5f 6e 6f 74 69 2c 20 6e 6f 5f 6f 66 5f 74 72 61 |_noti, no_of_tra|
0000b4e0 69 6e 69 6e 67 5f 69 74 65 6d 73 29 3b 0a 20 20 |ining_items);. |
0000b4f0 6d 64 62 78 5f 73 65 74 64 6f 75 62 6c 65 20 28 |mdbx_setdouble (|
0000b500 70 61 72 61 5f 77 69 6e 5f 68 61 6e 64 6c 65 2c |para_win_handle,|
0000b510 20 70 69 74 5f 72 66 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 | pit_rf, fptod(g|
0000b520 5f 62 72 6d 5f 73 65 74 75 70 2e 72 61 6e 64 5f |_brm_setup.rand_|
0000b530 66 6f 72 63 65 29 29 3b 0a 20 20 6d 64 62 78 5f |force));. mdbx_|
0000b540 73 65 74 64 6f 75 62 6c 65 20 28 70 61 72 61 5f |setdouble (para_|
0000b550 77 69 6e 5f 68 61 6e 64 6c 65 2c 20 70 69 74 5f |win_handle, pit_|
0000b560 73 66 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 5f 62 72 6d 5f |sf, fptod(g_brm_|
0000b570 73 65 74 75 70 2e 73 79 73 74 65 6d 5f 66 6f 72 |setup.system_for|
0000b580 63 65 5f 69 6e 63 72 29 29 3b 0a 20 20 6d 64 62 |ce_incr));. mdb|
0000b590 78 5f 73 65 74 64 6f 75 62 6c 65 20 28 70 61 72 |x_setdouble (par|
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0000b5b0 74 5f 75 66 2c 20 66 70 74 6f 64 28 67 5f 62 72 |t_uf, fptod(g_br|
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0000bde0 20 20 20 20 69 66 20 28 64 3e 66 70 74 6f 64 28 | if (d>fptod(|
0000bdf0 4d 41 58 5f 46 4f 52 43 45 29 29 20 64 3d 66 70 |MAX_FORCE)) d=fp|
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0000bea0 20 20 69 66 20 28 62 6c 61 6e 6b 20 7c 7c 20 64 | if (blank || d|
0000beb0 3c 30 2e 30 20 7c 7c 20 64 3e 66 70 74 6f 64 28 |<0.0 || d>fptod(|
0000bec0 4d 41 58 5f 46 4f 52 43 45 29 29 20 7b 0a 20 20 |MAX_FORCE)) {. |
0000bed0 20 20 69 66 20 28 64 3c 30 2e 30 29 20 64 3d 30 | if (d<0.0) d=0|
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0000bf00 64 3d 66 70 74 6f 64 28 4d 41 58 5f 46 4f 52 43 |d=fptod(MAX_FORC|
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0000bf40 64 29 3b 0a 20 20 7d 0a 20 20 67 5f 62 72 6d 5f |d);. }. g_brm_|
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0000bfb0 28 62 6c 61 6e 6b 20 7c 7c 20 64 3c 30 2e 30 20 |(blank || d<0.0 |
0000bfc0 7c 7c 20 64 3e 66 70 74 6f 64 28 4d 41 58 5f 46 ||| d>fptod(MAX_F|
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0000bfe0 28 64 3c 30 2e 30 29 20 64 3d 30 2e 30 3b 0a 20 |(d<0.0) d=0.0;. |
0000bff0 20 20 20 69 66 20 28 64 3e 66 70 74 6f 64 28 4d | if (d>fptod(M|
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0000c0b0 26 64 29 3b 0a 20 20 69 66 20 28 62 6c 61 6e 6b |&d);. if (blank|
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0000c0f0 69 66 20 28 64 3e 31 2e 30 29 20 64 3d 31 2e 30 |if (d>1.0) d=1.0|
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0000c1e0 6c 6c 5f 63 6f 6e 74 72 6f 6c 3b 0a 0a 20 20 77 |ll_control;.. w|
0000c1f0 69 6d 70 74 5f 63 6f 6d 70 6c 61 69 6e 28 77 69 |impt_complain(wi|
0000c200 6d 70 5f 67 65 74 5f 69 63 6f 6e 5f 69 6e 66 6f |mp_get_icon_info|
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0000c260 20 20 72 65 74 75 72 6e 20 54 52 55 45 3b 0a 7d | return TRUE;.}|
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0000c2b0 6d 73 65 2c 20 2a 64 3b 0a 20 20 6f 73 5f 62 79 |mse, *d;. os_by|
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0000c2d0 0a 20 20 69 66 20 28 79 3c 32 35 36 29 20 73 69 |. if (y<256) si|
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0000c3a0 20 64 2b 31 3b 0a 20 20 20 20 73 69 7a 65 20 3d | d+1;. size =|
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0000d2f0 20 20 20 20 69 66 20 28 65 2d 3e 64 61 74 61 2e | if (e->data.|
0000d300 6b 65 79 2e 63 68 63 6f 64 65 3d 3d 6b 65 79 5f |key.chcode==key_|
0000d310 52 45 54 55 52 4e 29 20 7b 0a 20 20 20 20 20 20 |RETURN) {. |
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0000d330 6b 65 79 2e 63 2e 69 3d 3d 31 36 29 20 7b 0a 20 |key.c.i==16) {. |
0000d340 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 64 6f 5f 74 72 | do_tr|
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0000db50 20 20 77 68 65 6e 20 74 68 65 20 75 73 65 72 20 | when the user |
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0000db70 65 20 61 70 70 6c 69 63 61 74 69 6f 6e 20 76 69 |e application vi|
0000db80 61 20 74 68 65 20 74 61 73 6b 20 6d 61 6e 61 67 |a the task manag|
0000db90 65 72 2e 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |er.. |
0000dba0 20 20 20 20 55 6e 64 65 72 20 52 49 53 43 20 4f | Under RISC O|
0000dbb0 53 20 32 2c 20 71 75 69 74 74 69 6e 67 20 61 70 |S 2, quitting ap|
0000dbc0 70 6c 69 63 61 74 69 6f 6e 20 76 69 61 20 74 61 |plication via ta|
0000dbd0 73 6b 20 6d 61 6e 61 67 65 72 20 77 69 6c 6c 20 |sk manager will |
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0000dbf0 6c 79 20 77 68 65 6e 20 61 0a 20 20 20 20 20 20 |ly when a. |
0000dc00 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 6d 6f 64 69 66 69 | modifi|
0000dc10 65 64 20 66 69 6c 65 20 65 78 69 73 74 73 20 28 |ed file exists (|
0000dc20 69 65 20 75 73 65 72 20 72 65 73 70 6f 6e 64 69 |ie user respondi|
0000dc30 6e 67 20 77 69 74 68 20 27 64 69 73 63 61 72 64 |ng with 'discard|
0000dc40 27 20 74 6f 20 74 68 65 20 63 6f 6e 66 69 72 6d |' to the confirm|
0000dc50 61 74 69 6f 6e 20 70 72 6f 6d 70 74 0a 20 20 20 |ation prompt. |
0000dc60 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 66 69 72 | fir|
0000dc70 73 74 20 67 65 6e 65 72 61 74 65 64 2c 20 77 69 |st generated, wi|
0000dc80 6c 6c 20 72 65 73 75 6c 74 20 69 6e 20 64 65 73 |ll result in des|
0000dc90 6b 74 6f 70 20 73 68 75 74 64 6f 77 6e 20 69 6e |ktop shutdown in|
0000dca0 73 74 65 61 64 20 6f 66 20 6a 75 73 74 20 74 68 |stead of just th|
0000dcb0 65 20 61 70 70 6c 69 63 61 74 69 6f 6e 20 71 75 |e application qu|
0000dcc0 69 74 74 69 6e 67 29 2e 0a 20 20 20 20 20 20 20 |itting).. |
0000dcd0 20 20 20 20 20 20 20 20 20 54 68 69 73 20 69 73 | This is|
0000dce0 20 6e 65 63 65 73 73 61 72 79 20 73 6f 20 74 68 | necessary so th|
0000dcf0 61 74 20 62 65 68 61 76 69 6f 75 72 20 77 69 6c |at behaviour wil|
0000dd00 6c 20 62 65 20 63 6f 72 72 65 63 74 20 77 68 65 |l be correct whe|
0000dd10 6e 20 61 20 67 65 6e 75 69 6e 65 20 73 68 75 74 |n a genuine shut|
0000dd20 64 6f 77 6e 20 72 65 73 75 6c 74 73 20 69 6e 20 |down results in |
0000dd30 74 68 69 73 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |this. |
0000dd40 20 20 20 20 20 73 61 6d 65 20 70 72 6f 6d 70 74 | same prompt|
0000dd50 2c 20 26 20 61 73 20 75 6e 64 65 72 20 6f 6c 64 |, & as under old|
0000dd60 20 6f 73 2c 20 61 70 70 6c 69 63 61 74 69 6f 6e | os, application|
0000dd70 20 64 6f 65 73 6e 27 74 20 6b 6e 6f 77 20 77 68 | doesn't know wh|
0000dd80 65 74 68 65 72 20 70 72 65 71 75 69 74 20 69 73 |ether prequit is|
0000dd90 20 64 75 65 20 74 6f 20 61 70 70 6c 69 63 61 74 | due to applicat|
0000dda0 69 6f 6e 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |ion. |
0000ddb0 20 20 20 20 71 75 69 74 20 66 72 6f 6d 20 74 61 | quit from ta|
0000ddc0 73 6b 20 6d 61 6e 61 67 65 72 2c 20 6f 72 20 67 |sk manager, or g|
0000ddd0 6c 6f 62 61 6c 20 73 68 75 74 64 6f 77 6e 2e 0a |lobal shutdown..|
0000dde0 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 | |
0000ddf0 54 68 69 73 20 70 72 6f 62 6c 65 6d 20 64 6f 65 |This problem doe|
0000de00 73 6e 27 74 20 61 72 69 73 65 20 75 6e 64 65 72 |sn't arise under|
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0000de60 72 73 74 20 77 6f 72 64 20 66 6f 6c 6c 6f 77 69 |rst word followi|
0000de70 6e 67 20 6d 65 73 73 61 67 65 20 68 65 61 64 65 |ng message heade|
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0000de90 20 20 20 49 45 20 6f 6e 20 61 20 75 73 65 72 20 | IE on a user |
0000dea0 64 69 73 63 61 72 64 20 72 65 73 70 6f 6e 73 65 |discard response|
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0000ded0 20 20 20 69 66 20 73 69 7a 65 21 3d 32 30 20 26 | if size!=20 &|
0000dee0 20 62 69 74 20 69 73 20 73 65 74 20 74 68 65 6e | bit is set then|
0000def0 20 6a 75 73 74 20 71 75 69 74 20 74 68 65 20 61 | just quit the a|
0000df00 70 70 2c 20 65 6c 73 65 20 72 65 73 75 6d 65 20 |pp, else resume |
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0000df20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 2a 2f 0a 20 | */. |
0000df30 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 69 6e 74 | int|
0000df40 20 64 61 74 61 3d 2a 28 35 2b 28 69 6e 74 20 2a | data=*(5+(int *|
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0000dfd0 3d 6d 64 62 78 71 75 65 72 79 5f 41 4c 54 29 20 |=mdbxquery_ALT) |
0000dfe0 7b 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |{. |
0000dff0 20 20 69 66 20 28 62 75 69 6c 64 5f 70 61 72 61 | if (build_para|
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0000e080 20 20 20 20 20 20 69 66 20 28 21 77 74 73 73 61 | if (!wtssa|
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0000e0a0 20 20 20 20 20 20 20 20 20 7d 0a 20 20 20 20 20 | }. |
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0000e0f0 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 |. |
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0000e110 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 7d 0a 20 | }. |
0000e120 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 65 6c 73 | els|
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0000e140 20 20 20 20 20 20 20 7d 0a 20 20 20 20 20 20 20 | }. |
0000e150 20 20 20 7d 0a 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 62 | }. b|
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0000e170 20 20 20 20 20 62 72 65 61 6b 3b 0a 0a 20 20 20 | break;.. |
0000e180 20 64 65 66 61 75 6c 74 3a 20 20 20 2f 2a 20 49 | default: /* I|
0000e190 67 6e 6f 72 65 20 61 6e 79 20 6f 74 68 65 72 20 |gnore any other |
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0000e1b0 72 65 61 6b 3b 0a 20 20 7d 0a 7d 0a 0a 2f 2a 2a |reak;. }.}../**|
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0000e1d0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 20 6d 65 6e 75 20 66 |********* menu f|
0000e1e0 75 6e 63 74 69 6f 6e 73 20 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |unctions *******|
0000e1f0 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a |****************|
0000e200 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a 2f 0a 0a 73 74 61 |**********/..sta|
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0000e230 2a 68 61 6e 64 6c 65 2c 20 63 68 61 72 20 2a 68 |*handle, char *h|
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0000e3d0 20 6c 65 66 74 20 63 6c 69 63 6b 20 6f 6e 20 74 | left click on t|
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0000e430 64 6f 6e 27 74 20 6e 65 65 64 20 74 68 65 20 68 |don't need the h|
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0000e960 20 20 20 20 20 20 70 61 72 61 6d 65 74 65 72 73 | parameters|
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0000efe0 20 20 20 20 20 2f 2a 20 54 65 6d 70 6c 61 74 65 | /* Template|
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0000f020 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 2f 2a 20 44 69 | /* Di|
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