� BallBot V1.0
 � (C) Dominic Ford 1997
:
( � Setup variables
2& ȡ 1,"StringLib-Soft":*STEREO 1 0
<) ȡ 2,"StringLib-Soft":*STEREO 2 -127
F( ȡ 3,"StringLib-Soft":*STEREO 3 127
P �ball(4,1):�setupbb
Z :
d � Start main loop
n �
x �sense
� mov=�ai(freqa,freqb,freqc)
� fwd=(mov � 1)<>0
� reverse=(mov � 2)<>0
� left=(mov � 4)<>0
� right=(mov � 8)<>0
� �moveit
� � �
� :
� � Graphic interface
� ��drawfull
� �0:�0,1:ȓ0,0,1279,1023
� � 640,100:� 640,924
� �drawmini

 �

 :

 � Draw ballbot and balls

" ��drawmini

, �3,1:�b=0�4

6; � ball(b,0)<>0 � ball(b,1)<>0 � Ȓ ball(b,0),ball(b,1)

@ �

J �3,1:Ȓbbx,bby

T �

^ :

h! � Reset to test a new biobot

r ��restart

|$ stage=0:bbx=640:bby=950:dir=270

�1 �r=0�4:ball(r,0)=�(1000):ball(r,1)=�(1000):�

� �drawfull

� �

� :

�' � Calculate ballbot's new position

�
 ��moveit

� � left � dir=dir-5

� � right � dir=dir+5

� fr=0:� fwd � fr=fr+1

� � reverse � fr=fr-1

�( �drawmini:bbx=bbx+5*�(�*dir/180)*fr

�( bby=bby+5*�(�*dir/180)*fr:�drawmini

� �
 :
; � Calculate ballbot's background echo reading (-balls)
 ݤback(x,y,freq)
&0 � Calculate Angle of net as seen by Ballbot
0 � freqa
:+ netlow=(�angle(640,923,x,y)-dir) � 360
D# � netlow<0 � netlow=netlow+360
N% � netlow>180 � netlow=netlow-360
X* nethi=(�angle(640,100,x,y)-dir) � 360
b  � nethi<0 � nethi=nethi+360
l" � nethi>180 � nethi=nethi-360
v :
� � Calculate reading
� freqa=freq+�(6)-3
�� � �(�(�*dir/180))>0.01 � � ((netlow<0 � nethi>0) � (nethi<0 � netlow>0)) � (640-x)/�(�*dir/180)>0 � freqa=(640-x)/�(�*dir/180)
� =freqa
� :
� ��sense
�# � Calculate Ballbot's readings
� freq=�(250)+1500
� freqa=�back(bbx,bby,freq)
�< freqb=�back(bbx-5*�(�*dir/180),bby-5*�(�*dir/180),freq)
�< freqc=�back(bbx+5*�(�*dir/180),bby+5*�(�*dir/180),freq)
� �0,31)bbno,gen;
�: � 1,-10,freqa/4,5:� 2,-10,freqb/4,5:� 3,-10,freqc/4,5
 �
:
$ � Calculate bearing of B from A
  ݤangle(x1,y1,x2,y2)
*! ang=180*�((x2-x1)/(y2-y1))/�
4 � (y2>y1) � ang=ang+180
> =ang � 360
H :
R+ � BioBot Evolutionary Learning Routine
\ :
f ݤai(freqa,freqb,freqc)
p9 � Artificial intelligence routines (ie. What Next??)
z �fwd,reverse,left,right
�9 counter=counter+1:� counter=1500 � idle=� � �next:=0
�# fwd=�:reverse=�:left=�:right=�
� :
�@ � What stage are we in? Hunt for balls or move to new area?
� :
�  � stage=0 � stage=2 � �hunt
�# � stage=1 � stage=3 � �moveout
� � stage=4 � idle=�
� feed=0:� fwd � feed=feed+1
� � reverse � feed=feed+2
� � left � feed=feed+4
� � right � feed=feed+8
�
 =feed
 :
( � Perform a sweep to find any balls
 ��hunt
$� � (freqa<20 � freqb<20 � freqc<20) � (reving � freqa<100 � freqb<100 � freqc<100) � searching=searching/2:reving=�:reverse=�:fwd=�:left=�:right=�:�
.
 reving=�
8D � (freqc*1.5)<freqa � (freqc*1.5)<freqb � right=�:searching=0:�
BC � (freqb*1.5)<freqa � (freqb*1.5)<freqc � left=�:searching=0:�
L! left=�:searching=searching+1
V# � searching>36 � stage=stage+1
` �
j :
t< � Find edge of net and aim for it to move to other side
~ ��moveout
�� � (freqa<30 � freqb<30 � freqc<30) � (reving � (freqa<125 � freqb<125 � freqc<125)) � searching=searching/2:reving=�:reverse=�:fwd=�:left=�:right=�:�
�
 reving=�
�. � freqb<40 � freqa>250 � right=�:near=1:�
�4 � freqa<200 � freqb<200 � freqc<200 � right=�:�
� � near<>0 � �donearstuff:�
�8 � (freqb*1.5)<freqc � (freqa*1.5)<freqc � right=�:�
�# � (freqb*1.5)>freqc � left=�:�
� �
� :
�G � Nearly there... Just need a little nudge in the right direction.
� ��donearstuff
� near=near+1
 � near<4 � right=�:�

 left=�
$ � near>7 � near=0:stage=stage+1
 �
( :
2 ��next
3( bbno=bbno+1:� bbno=10 � �generation
< �newbb
A �
F :
P ��newbb
Z  reving=�:searching=0:near=�
d idle=�
n �restart:counter=0
x �
� :
� ��setupbb
� bbno=0:gen=0:�newbb
� �
� :
� ��generation
� :
� bbno=0:gen=gen+1
� �
�

00000000  0d 00 0a 13 20 f4 20 42  61 6c 6c 42 6f 74 20 56  |.... . BallBot V|
00000010  31 2e 30 0d 00 14 1c 20  f4 20 28 43 29 20 44 6f  |1.0.... . (C) Do|
00000020  6d 69 6e 69 63 20 46 6f  72 64 20 31 39 39 37 0d  |minic Ford 1997.|
00000030  00 1e 05 3a 0d 00 28 16  20 f4 20 53 65 74 75 70  |...:..(. . Setup|
00000040  20 76 61 72 69 61 62 6c  65 73 0d 00 32 26 20 c8  | variables..2& .|
00000050  a1 20 31 2c 22 53 74 72  69 6e 67 4c 69 62 2d 53  |. 1,"StringLib-S|
00000060  6f 66 74 22 3a 2a 53 54  45 52 45 4f 20 31 20 30  |oft":*STEREO 1 0|
00000070  0d 00 3c 29 20 c8 a1 20  32 2c 22 53 74 72 69 6e  |..<) .. 2,"Strin|
00000080  67 4c 69 62 2d 53 6f 66  74 22 3a 2a 53 54 45 52  |gLib-Soft":*STER|
00000090  45 4f 20 32 20 2d 31 32  37 0d 00 46 28 20 c8 a1  |EO 2 -127..F( ..|
000000a0  20 33 2c 22 53 74 72 69  6e 67 4c 69 62 2d 53 6f  | 3,"StringLib-So|
000000b0  66 74 22 3a 2a 53 54 45  52 45 4f 20 33 20 31 32  |ft":*STEREO 3 12|
000000c0  37 0d 00 50 18 20 de 62  61 6c 6c 28 34 2c 31 29  |7..P. .ball(4,1)|
000000d0  3a f2 73 65 74 75 70 62  62 0d 00 5a 06 20 3a 0d  |:.setupbb..Z. :.|
000000e0  00 64 16 20 f4 20 53 74  61 72 74 20 6d 61 69 6e  |.d. . Start main|
000000f0  20 6c 6f 6f 70 0d 00 6e  06 20 f5 0d 00 78 0b 20  | loop..n. ...x. |
00000100  f2 73 65 6e 73 65 0d 00  82 1f 20 6d 6f 76 3d a4  |.sense.... mov=.|
00000110  61 69 28 66 72 65 71 61  2c 66 72 65 71 62 2c 66  |ai(freqa,freqb,f|
00000120  72 65 71 63 29 0d 00 8c  15 20 66 77 64 3d 28 6d  |reqc).... fwd=(m|
00000130  6f 76 20 80 20 31 29 3c  3e 30 0d 00 96 19 20 72  |ov . 1)<>0.... r|
00000140  65 76 65 72 73 65 3d 28  6d 6f 76 20 80 20 32 29  |everse=(mov . 2)|
00000150  3c 3e 30 0d 00 a0 16 20  6c 65 66 74 3d 28 6d 6f  |<>0.... left=(mo|
00000160  76 20 80 20 34 29 3c 3e  30 0d 00 aa 17 20 72 69  |v . 4)<>0.... ri|
00000170  67 68 74 3d 28 6d 6f 76  20 80 20 38 29 3c 3e 30  |ght=(mov . 8)<>0|
00000180  0d 00 b4 0c 20 f2 6d 6f  76 65 69 74 0d 00 be 08  |.... .moveit....|
00000190  20 fd 20 a3 0d 00 c8 06  20 3a 0d 00 d2 18 20 f4  | . ..... :.... .|
000001a0  20 47 72 61 70 68 69 63  20 69 6e 74 65 72 66 61  | Graphic interfa|
000001b0  63 65 0d 00 dc 0f 20 dd  f2 64 72 61 77 66 75 6c  |ce.... ..drawful|
000001c0  6c 0d 00 e6 1c 20 eb 30  3a e6 30 2c 31 3a c8 93  |l.... .0:.0,1:..|
000001d0  30 2c 30 2c 31 32 37 39  2c 31 30 32 33 0d 00 f0  |0,0,1279,1023...|
000001e0  18 20 ec 20 36 34 30 2c  31 30 30 3a df 20 36 34  |. . 640,100:. 64|
000001f0  30 2c 39 32 34 0d 00 fa  0e 20 f2 64 72 61 77 6d  |0,924.... .drawm|
00000200  69 6e 69 0d 01 04 06 20  e1 0d 01 0e 06 20 3a 0d  |ini.... ..... :.|
00000210  01 18 1d 20 f4 20 44 72  61 77 20 62 61 6c 6c 62  |... . Draw ballb|
00000220  6f 74 20 61 6e 64 20 62  61 6c 6c 73 0d 01 22 0f  |ot and balls..".|
00000230  20 dd f2 64 72 61 77 6d  69 6e 69 0d 01 2c 10 20  | ..drawmini..,. |
00000240  e6 33 2c 31 3a e3 62 3d  30 b8 34 0d 01 36 3b 20  |.3,1:.b=0.4..6; |
00000250  e7 20 62 61 6c 6c 28 62  2c 30 29 3c 3e 30 20 84  |. ball(b,0)<>0 .|
00000260  20 62 61 6c 6c 28 62 2c  31 29 3c 3e 30 20 8c 20  | ball(b,1)<>0 . |
00000270  c8 92 20 62 61 6c 6c 28  62 2c 30 29 2c 62 61 6c  |.. ball(b,0),bal|
00000280  6c 28 62 2c 31 29 0d 01  40 06 20 ed 0d 01 4a 13  |l(b,1)..@. ...J.|
00000290  20 e6 33 2c 31 3a c8 92  62 62 78 2c 62 62 79 0d  | .3,1:..bbx,bby.|
000002a0  01 54 06 20 e1 0d 01 5e  06 20 3a 0d 01 68 21 20  |.T. ...^. :..h! |
000002b0  f4 20 52 65 73 65 74 20  74 6f 20 74 65 73 74 20  |. Reset to test |
000002c0  61 20 6e 65 77 20 62 69  6f 62 6f 74 0d 01 72 0e  |a new biobot..r.|
000002d0  20 dd f2 72 65 73 74 61  72 74 0d 01 7c 24 20 73  | ..restart..|$ s|
000002e0  74 61 67 65 3d 30 3a 62  62 78 3d 36 34 30 3a 62  |tage=0:bbx=640:b|
000002f0  62 79 3d 39 35 30 3a 64  69 72 3d 32 37 30 0d 01  |by=950:dir=270..|
00000300  86 31 20 e3 72 3d 30 b8  34 3a 62 61 6c 6c 28 72  |.1 .r=0.4:ball(r|
00000310  2c 30 29 3d b3 28 31 30  30 30 29 3a 62 61 6c 6c  |,0)=.(1000):ball|
00000320  28 72 2c 31 29 3d b3 28  31 30 30 30 29 3a ed 0d  |(r,1)=.(1000):..|
00000330  01 90 0e 20 f2 64 72 61  77 66 75 6c 6c 0d 01 9a  |... .drawfull...|
00000340  06 20 e1 0d 01 a4 06 20  3a 0d 01 ae 27 20 f4 20  |. ..... :...' . |
00000350  43 61 6c 63 75 6c 61 74  65 20 62 61 6c 6c 62 6f  |Calculate ballbo|
00000360  74 27 73 20 6e 65 77 20  70 6f 73 69 74 69 6f 6e  |t's new position|
00000370  0d 01 b8 0d 20 dd f2 6d  6f 76 65 69 74 0d 01 c2  |.... ..moveit...|
00000380  17 20 e7 20 6c 65 66 74  20 8c 20 64 69 72 3d 64  |. . left . dir=d|
00000390  69 72 2d 35 0d 01 cc 18  20 e7 20 72 69 67 68 74  |ir-5.... . right|
000003a0  20 8c 20 64 69 72 3d 64  69 72 2b 35 0d 01 d6 19  | . dir=dir+5....|
000003b0  20 66 72 3d 30 3a e7 20  66 77 64 20 8c 20 66 72  | fr=0:. fwd . fr|
000003c0  3d 66 72 2b 31 0d 01 e0  18 20 e7 20 72 65 76 65  |=fr+1.... . reve|
000003d0  72 73 65 20 8c 20 66 72  3d 66 72 2d 31 0d 01 ea  |rse . fr=fr-1...|
000003e0  28 20 f2 64 72 61 77 6d  69 6e 69 3a 62 62 78 3d  |( .drawmini:bbx=|
000003f0  62 62 78 2b 35 2a b5 28  af 2a 64 69 72 2f 31 38  |bbx+5*.(.*dir/18|
00000400  30 29 2a 66 72 0d 01 f4  28 20 62 62 79 3d 62 62  |0)*fr...( bby=bb|
00000410  79 2b 35 2a 9b 28 af 2a  64 69 72 2f 31 38 30 29  |y+5*.(.*dir/180)|
00000420  2a 66 72 3a f2 64 72 61  77 6d 69 6e 69 0d 01 fe  |*fr:.drawmini...|
00000430  06 20 e1 0d 02 08 06 20  3a 0d 02 12 3b 20 f4 20  |. ..... :...; . |
00000440  43 61 6c 63 75 6c 61 74  65 20 62 61 6c 6c 62 6f  |Calculate ballbo|
00000450  74 27 73 20 62 61 63 6b  67 72 6f 75 6e 64 20 65  |t's background e|
00000460  63 68 6f 20 72 65 61 64  69 6e 67 20 28 2d 62 61  |cho reading (-ba|
00000470  6c 6c 73 29 0d 02 1c 15  20 dd a4 62 61 63 6b 28  |lls).... ..back(|
00000480  78 2c 79 2c 66 72 65 71  29 0d 02 26 30 20 f4 20  |x,y,freq)..&0 . |
00000490  43 61 6c 63 75 6c 61 74  65 20 41 6e 67 6c 65 20  |Calculate Angle |
000004a0  6f 66 20 6e 65 74 20 61  73 20 73 65 65 6e 20 62  |of net as seen b|
000004b0  79 20 42 61 6c 6c 62 6f  74 0d 02 30 0c 20 ea 20  |y Ballbot..0. . |
000004c0  66 72 65 71 61 0d 02 3a  2b 20 6e 65 74 6c 6f 77  |freqa..:+ netlow|
000004d0  3d 28 a4 61 6e 67 6c 65  28 36 34 30 2c 39 32 33  |=(.angle(640,923|
000004e0  2c 78 2c 79 29 2d 64 69  72 29 20 83 20 33 36 30  |,x,y)-dir) . 360|
000004f0  0d 02 44 23 20 e7 20 6e  65 74 6c 6f 77 3c 30 20  |..D# . netlow<0 |
00000500  8c 20 6e 65 74 6c 6f 77  3d 6e 65 74 6c 6f 77 2b  |. netlow=netlow+|
00000510  33 36 30 0d 02 4e 25 20  e7 20 6e 65 74 6c 6f 77  |360..N% . netlow|
00000520  3e 31 38 30 20 8c 20 6e  65 74 6c 6f 77 3d 6e 65  |>180 . netlow=ne|
00000530  74 6c 6f 77 2d 33 36 30  0d 02 58 2a 20 6e 65 74  |tlow-360..X* net|
00000540  68 69 3d 28 a4 61 6e 67  6c 65 28 36 34 30 2c 31  |hi=(.angle(640,1|
00000550  30 30 2c 78 2c 79 29 2d  64 69 72 29 20 83 20 33  |00,x,y)-dir) . 3|
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000005e0  28 b5 28 af 2a 64 69 72  2f 31 38 30 29 29 3e 30  |(.(.*dir/180))>0|
000005f0  2e 30 31 20 8c 20 e7 20  28 28 6e 65 74 6c 6f 77  |.01 . . ((netlow|
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00000610  28 6e 65 74 68 69 3c 30  20 80 20 6e 65 74 6c 6f  |(nethi<0 . netlo|
00000620  77 3e 30 29 29 20 80 20  28 36 34 30 2d 78 29 2f  |w>0)) . (640-x)/|
00000630  b5 28 af 2a 64 69 72 2f  31 38 30 29 3e 30 20 8c  |.(.*dir/180)>0 .|
00000640  20 66 72 65 71 61 3d 28  36 34 30 2d 78 29 2f b5  | freqa=(640-x)/.|
00000650  28 af 2a 64 69 72 2f 31  38 30 29 0d 02 9e 0b 20  |(.*dir/180).... |
00000660  3d 66 72 65 71 61 0d 02  a8 06 20 3a 0d 02 b2 0c  |=freqa.... :....|
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000006b0  0d 02 d0 1e 20 66 72 65  71 61 3d a4 62 61 63 6b  |.... freqa=.back|
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000006d0  da 3c 20 66 72 65 71 62  3d a4 62 61 63 6b 28 62  |.< freqb=.back(b|
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000006f0  29 2c 62 62 79 2d 35 2a  b5 28 af 2a 64 69 72 2f  |),bby-5*.(.*dir/|
00000700  31 38 30 29 2c 66 72 65  71 29 0d 02 e4 3c 20 66  |180),freq)...< f|
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00000720  2a 9b 28 af 2a 64 69 72  2f 31 38 30 29 2c 62 62  |*.(.*dir/180),bb|
00000730  79 2b 35 2a b5 28 af 2a  64 69 72 2f 31 38 30 29  |y+5*.(.*dir/180)|
00000740  2c 66 72 65 71 29 0d 02  ee 15 20 f1 8a 30 2c 33  |,freq).... ..0,3|
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00000760  d4 20 31 2c 2d 31 30 2c  66 72 65 71 61 2f 34 2c  |. 1,-10,freqa/4,|
00000770  35 3a d4 20 32 2c 2d 31  30 2c 66 72 65 71 62 2f  |5:. 2,-10,freqb/|
00000780  34 2c 35 3a d4 20 33 2c  2d 31 30 2c 66 72 65 71  |4,5:. 3,-10,freq|
00000790  63 2f 34 2c 35 0d 03 02  06 20 e1 0d 03 0c 05 3a  |c/4,5.... .....:|
000007a0  0d 03 16 24 20 f4 20 43  61 6c 63 75 6c 61 74 65  |...$ . Calculate|
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000007d0  28 78 31 2c 79 31 2c 78  32 2c 79 32 29 0d 03 2a  |(x1,y1,x2,y2)..*|
000007e0  21 20 61 6e 67 3d 31 38  30 2a 99 28 28 78 32 2d  |! ang=180*.((x2-|
000007f0  78 31 29 2f 28 79 32 2d  79 31 29 29 2f af 0d 03  |x1)/(y2-y1))/...|
00000800  34 1c 20 e7 20 28 79 32  3e 79 31 29 20 8c 20 61  |4. . (y2>y1) . a|
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00000820  61 6e 67 20 83 20 33 36  30 0d 03 48 06 20 3a 0d  |ang . 360..H. :.|
00000830  03 52 2b 20 f4 20 42 69  6f 42 6f 74 20 45 76 6f  |.R+ . BioBot Evo|
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000008a0  6e 65 73 20 28 69 65 2e  20 57 68 61 74 20 4e 65  |nes (ie. What Ne|
000008b0  78 74 3f 3f 29 0d 03 7a  1c 20 ea 66 77 64 2c 72  |xt??)..z. .fwd,r|
000008c0  65 76 65 72 73 65 2c 6c  65 66 74 2c 72 69 67 68  |everse,left,righ|
000008d0  74 0d 03 84 39 20 63 6f  75 6e 74 65 72 3d 63 6f  |t...9 counter=co|
000008e0  75 6e 74 65 72 2b 31 3a  e7 20 63 6f 75 6e 74 65  |unter+1:. counte|
000008f0  72 3d 31 35 30 30 20 84  20 69 64 6c 65 3d b9 20  |r=1500 . idle=. |
00000900  8c 20 f2 6e 65 78 74 3a  3d 30 0d 03 8e 23 20 66  |. .next:=0...# f|
00000910  77 64 3d b9 3a 72 65 76  65 72 73 65 3d a3 3a 6c  |wd=.:reverse=.:l|
00000920  65 66 74 3d a3 3a 72 69  67 68 74 3d a3 0d 03 98  |eft=.:right=....|
00000930  06 20 3a 0d 03 a2 40 20  f4 20 57 68 61 74 20 73  |. :...@ . What s|
00000940  74 61 67 65 20 61 72 65  20 77 65 20 69 6e 3f 20  |tage are we in? |
00000950  48 75 6e 74 20 66 6f 72  20 62 61 6c 6c 73 20 6f  |Hunt for balls o|
00000960  72 20 6d 6f 76 65 20 74  6f 20 6e 65 77 20 61 72  |r move to new ar|
00000970  65 61 3f 0d 03 ac 06 20  3a 0d 03 b6 20 20 e7 20  |ea?.... :...  . |
00000980  73 74 61 67 65 3d 30 20  84 20 73 74 61 67 65 3d  |stage=0 . stage=|
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000009c0  20 e7 20 73 74 61 67 65  3d 34 20 8c 20 69 64 6c  | . stage=4 . idl|
000009d0  65 3d b9 0d 03 d4 1f 20  66 65 65 64 3d 30 3a e7  |e=..... feed=0:.|
000009e0  20 66 77 64 20 8c 20 66  65 65 64 3d 66 65 65 64  | fwd . feed=feed|
000009f0  2b 31 0d 03 de 1c 20 e7  20 72 65 76 65 72 73 65  |+1.... . reverse|
00000a00  20 8c 20 66 65 65 64 3d  66 65 65 64 2b 32 0d 03  | . feed=feed+2..|
00000a10  e8 19 20 e7 20 6c 65 66  74 20 8c 20 66 65 65 64  |.. . left . feed|
00000a20  3d 66 65 65 64 2b 34 0d  03 f2 1a 20 e7 20 72 69  |=feed+4.... . ri|
00000a30  67 68 74 20 8c 20 66 65  65 64 3d 66 65 65 64 2b  |ght . feed=feed+|
00000a40  38 0d 03 fc 0a 20 3d 66  65 65 64 0d 04 06 06 20  |8.... =feed.... |
00000a50  3a 0d 04 10 28 20 f4 20  50 65 72 66 6f 72 6d 20  |:...( . Perform |
00000a60  61 20 73 77 65 65 70 20  74 6f 20 66 69 6e 64 20  |a sweep to find |
00000a70  61 6e 79 20 62 61 6c 6c  73 0d 04 1a 0b 20 dd f2  |any balls.... ..|
00000a80  68 75 6e 74 0d 04 24 98  20 e7 20 28 66 72 65 71  |hunt..$. . (freq|
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00000ad0  66 72 65 71 63 3c 31 30  30 29 20 8c 20 73 65 61  |freqc<100) . sea|
00000ae0  72 63 68 69 6e 67 3d 73  65 61 72 63 68 69 6e 67  |rching=searching|
00000af0  2f 32 3a 72 65 76 69 6e  67 3d b9 3a 72 65 76 65  |/2:reving=.:reve|
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00000b10  3d a3 3a 72 69 67 68 74  3d a3 3a e1 0d 04 2e 0d  |=.:right=.:.....|
00000b20  20 72 65 76 69 6e 67 3d  a3 0d 04 38 44 20 e7 20  | reving=...8D . |
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00000b80  66 72 65 71 61 20 80 20  28 66 72 65 71 62 2a 31  |freqa . (freqb*1|
00000b90  2e 35 29 3c 66 72 65 71  63 20 8c 20 6c 65 66 74  |.5)<freqc . left|
00000ba0  3d b9 3a 73 65 61 72 63  68 69 6e 67 3d 30 3a e1  |=.:searching=0:.|
00000bb0  0d 04 4c 21 20 6c 65 66  74 3d b9 3a 73 65 61 72  |..L! left=.:sear|
00000bc0  63 68 69 6e 67 3d 73 65  61 72 63 68 69 6e 67 2b  |ching=searching+|
00000bd0  31 0d 04 56 23 20 e7 20  73 65 61 72 63 68 69 6e  |1..V# . searchin|
00000be0  67 3e 33 36 20 8c 20 73  74 61 67 65 3d 73 74 61  |g>36 . stage=sta|
00000bf0  67 65 2b 31 0d 04 60 06  20 e1 0d 04 6a 06 20 3a  |ge+1..`. ...j. :|
00000c00  0d 04 74 3c 20 f4 20 46  69 6e 64 20 65 64 67 65  |..t< . Find edge|
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00000c40  20 dd f2 6d 6f 76 65 6f  75 74 0d 04 88 9a 20 e7  | ..moveout.... .|
00000c50  20 28 66 72 65 71 61 3c  33 30 20 84 20 66 72 65  | (freqa<30 . fre|
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